Полярность прямая и обратная: что такое, отличия, род тока

---

что это такое, описания и примеры

При осуществлении соединения элементов конструкций сваркой, их монтаже и ремонте одним из вариантов является использование постоянного тока. Немаловажным фактором служит правильная настройка применяемой аппаратуры. Чтобы это осуществить, следует четко понимать, что такое прямая и обратная полярность при сварке.

Выбор зависит от поставленной задачи, которую необходимо решить. Полярность применительно к оборудованию означает один из вариантов его использования. Полярность при сварке влияет на протекание физических процессов во время производственного процесса. При переключении на другой вариант ток начинает течь в ином направлении, и сварка будет осуществляться по-другому. Это понятие во многом имеет отношение к сварке, осуществляемой с инвертором.

Дуговая сварка — режимы полярности

Для соединительных операций сваркой обычно находит применение ток неизменного значения. Имеется возможность выбирать, как будет осуществлена сварка постоянным током — обратной или прямой полярности.

Установка, предполагающая полярность прямую, позволяет качественно сваривать детали, обладающие немалой толщиной. Сварка током обратной полярности помогает избежать такого трудно исправляемого дефекта, как прожег, часто появляющегося, когда сварке подлежат тонкие металлические листы. Режим, предполагающий применение переменного тока, применяют исключительно редко, поскольку производительность прохождения процесса резко снижается.

При сварке ручным методом выбор режима, в частности, заключен в том, что имеется возможность устанавливать разную полярность, подключая соединение и электрод к разным клеммам, находящимся на лицевой стороне аппарата. Обратная полярность при сварке — это следующий способ подключения — электрод к клемме положительной, а детали — к клемме отрицательной. Такая раскладка определяет понятие, что значит обратная полярность при сварке.

Прямой вариант означает противоположное включение. Тогда интенсивнее электрода начинают плавиться детали соединения, что является преимуществом при сварке толстых элементов конструкции. Эти явления соответствуют законам физики по термодинамике. Электрическая дуга, представляющая собой поток электронов и ионов, служит источником тепла.

Три составные части дуги: столб, область анодная и область катодная. При горении дуги происходит образование активных пятен. То из них, которое находится на аноде, именуется анодным пятном, а на катоде — катодным.

Столб — это плазма, разогретая до сверхвысокой температуры. Энергия тепла в дуге выделяется неравномерным образом. Электроны, достигшие анода, отдают ему собственную энергию. На этом месте появляется анодное пятно, разогретое в значительной степени. Ионы с положительным зарядом двигаются в сторону катода. Достигнув его, они отдают собственную энергию и образуют там катодное пятно. Поскольку электронов, как правило, больше, то анод является более разогретым, чем катод.

Полярность при сварке постоянным током имеет два варианта. Это находится в зависимости от способов подключения. Они являются противоположными.

Для получения прямого вида к изделию подсоединят «плюс», а к стержню с обмазкой — «минус». Для получения обратной делают все противоположным способом.

Если процесс происходит с неизменным током при установке прямого варианта, электрод начинает нагреваться медленнее, чем свариваемый металл. Получаемый сварной шов имеет более глубокую величину проплавки. Помимо этого, горение дуги является более устойчивым. Обратный вариант полярности имеет смысл применять, если слишком большое выделение теплоты ухудшает качество шва. Такая ситуация возможна, когда сварке подлежат материалы, не слишком хорошо переносящие перегрев — высокоуглеродистые, легированные стали, некоторые цветные металлы. Также, если сварке подлежат тонкие листы.

При распространенном виде процесса — дуговой сварке, существенную роль играют различные параметры, такие как выбранный диаметр электрода, его тип и марка, напряжение на сварной дуге, скорость сварного процесса, положение шва. Одним из самых важных параметров является полярность сварки.

Род тока, который применяется в дуговой сварке, делится на два вида. Сварку дуговым способом на переменном токе осуществляют, когда предстоит совместить детали, выполненные из низколегированной стали. При этом желательно использование электродов, имеющих рутиловое покрытие. Сварку постоянным током можно осуществлять двумя способами — прямым и обратным.

Прямой вариант используют, когда предстоит сварка чугунных изделий или требуется глубокий проплав металла. Обратный вариант применяется, когда требуется сварить нетолстые листы, а сварка происходит с усиленной скоростью расплавки электрода, и еще для сваривания низкоуглеродистой стали.

Полярность влияет на внешний вид шва — его габариты и конфигурацию. При сварке постоянным током обратной полярности величина, которая означает глубину проплавки, почти в два раза значительнее, чем прямой.

Отличия режимов при сварке

Сварка прямой и обратной полярности обладает существенными различиями. Прямая полярность при сварке обладает нюансами, которые рекомендуется принимать к сведению:

• значительную глубину;
• небольшую ширину шва;
• такие подключения осуществляются для сварки металлических изделий из металла, имеющих толщину не менее трех миллиметров;
• вольфрамовые стержни используют для деталей, изготовленных из цветных металлов;
• стабильность горения дуги;
• быстрая расплавка электродов;
• разбрызгивание увеличивает расход электродов.

Обратный вариант применяют тогда, когда предполагается уменьшить риск появления серьезных дефектов, приводящих к отбраковке. Такой вид также имеет смысл применять, когда сварке подлежат детали, предназначенные для ответственных конструкций. Чтобы предотвратить коробление при значительном нагревании обратный вариант применяют для сварки тонких листов.

Также имеет смысл ее использовать, когда сварке подлежат две стальные детали, обладающие разной степенью легированности. Подобные соединения обладают повышенной чувствительностью к лишнему перегреванию. Обратный способ используют, когда сварка происходит под защитой инертными газами.

Обратная полярность при сварке обладает в свою очередь такими особенностями:

• обратная полярность при сварке постоянным током создает соединение не чересчур глубоким, но зато широким;
• качество будет не таким высоким, если использовать обратный способ при сварке не тонких деталей;
• при обратном варианте нельзя применять виды стержней, обладающих повышенной чувствительностью к перегреванию;
• при снижении силы тока могут возникнуть скачки дуги и, соответственно, снижение прочности соединения.

При подключении аппарата к обычной сети, обеспечивающей ток переменного значения, надо использовать стержни с рутиловой оболочкой вследствие отсутствия у них зависимость от полярности. В этом случае допустимо применение любого варианта.

Что влияет на выбор

Прямая или обратная полярность при сварке выбирается сварщиком в первую очередь в зависимости от поперечных габаритов металла, подлежащего сварке. Когда она является значительной, массу на приборе следует подключать к плюсовой клемме, а электрод — к минусовой. Значительная температура на толстых элементах основательно прогреет металл в рабочей зоне. Это будет способствовать более глубокой величины провара. Сварной шов получится прочным и качественным.

Оправдывать себя будет обратная полярность при сварке тонкостенных металлических изделий. Это объясняется тем, что анодное пятно образуется на электроде, что устраняет угрозу пережога тонких деталей конструкции.

Прямая или обратная полярность в сварке выбираются также в зависимости от вида и типа металла, из которого изготовлены детали будущей конструкции. К примеру, полярность при сварке нержавейки или чугуна для получения надежного соединения должна быть обратной. Такой выбор обусловлен тем, что при этом не происходит перегрева деталей и не происходит образования тугоплавкого шва, которое потребует в дальнейшем особую обработку.

Прямая полярность при сварке применяется, когда предстоит соединять детали из алюминия. При этом пленка, которая покрывает цветной металл, от сильного нагревания расплавляется, и не является больше препятствием для образования правильного шва.

Один из критериев выбора режима — металл, применяемый в качестве покрытия стержня. Электроды, имеющие угольное покрытие, при использовании обратного варианта нагреваются быстро и разрушаются также быстро. Проволока, в которой покрытие отсутствует, хорошо себя проявляет при прямом способе.

Методика сварки должна быть описана в сопроводительной документации на соединение. Также имеются справочники, в которых содержатся необходимые сведения. Опытные сварщики могут руководствоваться своей практикой, чтобы сделать грамотный выбор полярности.

Влияние полярности на сварку

Полярность тока оказывает влияние на такие важные факторы, как глубина проплавления, качество сварного соединения и химический состав получившегося шва. Что сделать правильную установку надо четко понимать, что такое сварка током обратной полярности и что такое сварка током прямой полярности.

Термическими нюансами варианта с обратной установкой являются то, что после того, как произошло зажигание дуги, начинается появление анодного и катодного пятен. Разница температур у них является вполне впечатляющей — до 800°С. Выше температура у анодного пятна. Такое значительное количества тепла является положительным моментом для процесса, основанного на расплавления материалов с целью их дальнейшего соединения. Таким образом, обратная сварка по определению обеспечивает получение лучшего сварного шва.

При сварке с помощью постоянного тока в режиме прямой полярности металл электрода имеет скорость сгорания на 20-40% выше, чем в режиме обратной, что является недостатком метода. При работе с переменным током установка полярности никакой роли не играет. От подключения полюсов зависит форма и размеры сварного шва, что является немаловажным обстоятельством.

Достоинства и недостатки двух методик

Разные виды подключения оказывают различное влияние на процесс сварки. Нюансами сварки обратным током являются:

• тепловая энергия поступает в большем количестве на изделие, чем на стержень с обмазкой;
• существенный разогрев гарантирует глубокую проплавку, что является важным для получения качественного шва;
• плавление электрода происходит в медленном темпе, что не требует его частой замены;
• значительно снижается степень разбрызгивания металла и возникновения дефектов вследствие этого.

Прямая полярность тока при сварке имеет следующие нюансы:

• заготовленные для сваривания детали нагреваются минимально;
• электрод быстро плавится, что приводит к необходимости его частой замены;
• происходит значительное разбрызгивание раскаленного металла.

Из сравнения видно, что обратная сварка обладает большим количеством преимуществ. Однако большинство производителей электродов дают свои рекомендации по применению конкретных видов этих изделий и указывают их на этикетке или в сопроводительной документации на товар.

Сварка полуавтоматом

Такой вид осуществления сварочного процесса является очень популярным и имеет много достоинств. Правильно выбранная полярность при сварке полуавтоматом позволяет выполнить этот процесс наилучшим образом. Так, например, в случае, когда сварке подлежат детали, изготовленные из нержавеющей стали и при этом применяется защитный газ, следует выбирать обратное подключение. Когда сварке подлежат алюминиевые детали и используется порошковая присадочная проволока, то использовать целесообразнее прямое подключение.

При полуавтоматической сварке происходят некоторые изменения. Держак с электродом подключают на плюс, и массу на минус. Так делают для того, чтобы применяемый для этого способа флюс полностью выгорел. Тогда сварочный процесс происходит внутри газообразного облака. Металл меньше разогревается, а разбрызгивание раскаленного металла станет минимальным.

Сварка инвертором

Инвертор — это устройство, пришедшее на смену широко применяемым ранее трансформаторам. Он обладает меньшим весом и компактностью. Еще одно преимущество перед трансформаторами — меньшее разбрызгивание раскаленного металла. Вся потребляемая инвертором электроэнергия расходуется только на функционирование сварной дуги.

Инвертор представляет собой прибор, обладающий определенными характеристиками, которые позволяют осуществлять с его помощью работы по сварке с применением различных технологий. Помимо всех основных характеристик, присущим обычным трансформаторам, инверторы обладают дополнительными, которые делают использование этого прибора более удобным и значительно расширяет их технические возможности. Инверторы могут применяться в промышленности и при сварочных работах в домашних условиях.

В комплект инвертора входят два кабеля. Первый их них заканчивается держателем, предназначенным для электрода. Второй — зажимом в форме прищепки для закрепления на детали. Одно из основных преимуществ — возможность установки при сварке инвертором прямой и обратной полярности.

Инвертор, по сути, представляет собой прибор, преобразующий переменный ток из розетки в ток постоянный. Конструкция устройства предполагает наличие металлического корпуса, на котором для осуществления охлаждения установлены вентиляционные решетки. Для удобства при переноске прибор имеет наплечный ремень, обладающий регулировкой по размеру. Для подключения кабеля имеются стандартные разъемы. Один из них служит плюсом, а второй — минусом.

На лицевой стороне находится защита от перегрева — специальный индикатор, который срабатывает при превышении установленной температуры. С помощью маховика осуществляется плавная регулировка сварочного тока в диапазоне 10-180 В.

Как происходит сварка инвертором

Основой инверторной сварки является классический принцип, заключающийся в том, что сваривание может осуществиться при наличии высокой температуры от появившейся сварной дуги.

От контакта электрода с поверхностью изделия образуется сварная дуга. Под влиянием высокой разогретости стержень с обмазкой и часть детали, находящаяся в процессе, плавятся, следствием чего является образование сварочной ванны. Часть обмазки электрода переходит в газообразное состояние, защищающего ванну от вредоносного действия кислорода. Жидкая составляющая расплавленной обмазки располагается поверх металла, находящегося в жидком состоянии, защищая его.

Остывая, жидкая обмазка образует шлак, который находится снаружи шва. Его удаляют постукиванием молотка. Важным обстоятельством для получения хорошего шва является непрерывность горения дуги. Для этого необходимо следить за постоянством длины дуги, то есть расстоянием между деталью и электродом. Это обеспечивается одинаковой скоростью, с которой электрод подается в зону сваривания. Следует стараться электрод вдоль наплавленного валика вести ровно, не отклоняясь.

Для того, чтобы при сваривании при помощи инвертора появилась дуга между электродом и деталью их металла, их необходимо подключить к разным полюсам. Разница в режимах состоит в том, куда будет подключен электрод на минус или на плюс. Правильный выбор зависит, в частности, от толщины свариваемых деталей и других факторов.

Прямую и обратную полярность при сварке постоянным током иначе называют «электрод-отрицательной» и «электрод-положительной». Такие названия более понятны и отражают варианты подключения электрода к плюсу или к минусу. Таким образом, существует правило — при прямой или иначе «электрод-отрицательной» полярности электрод подключен к минусу, а при обратной или иначе «электрод-положительной» полярности электрод подключен к плюсу.

Каждый сварочный аппарат имеет гнезда, в которые подключают кабель от держателей, функцией которых является зажим электродов. Их также иначе называют массой.

Сварка масса плюс или минус означает, что куда цеплять массу при сварке, то есть, — к какому полюсу будет подключен кабель от держателя с закрепленным в нем электродом, такая и будет получена полярность. Для получения прямой полярности кабель держателя следует подключать к положительной клемме, а для получения обратной полярности кабель держака с электродом подключают к отрицательной клемме.

Держак инвертора

При установке плюса или минуса при сварке держак следует подобрать правильно и держать его удобным способом. Чтобы имелась возможность свободно манипулировать рукой для управления инвертором при сварке, рекомендуется правильно размещать держак, в котором закрепляется электрод.

Существует несколько видов держаков:

1. Прищепка. Это самый распространенный, удобный и дешевый вариант. В зависимости от конструкции она бывает пружинной и рычажной.
2. Вилка-трезубец. В ней можно удерживать электрод любого диаметра. Такое устройство можно изготовить самостоятельно.
3. Цанга. Зажимает крепко, имеет большой срок службы. Находит применение при сварке конструкций, имеющих повышенную значимость.
4. Держатель безогарковый. Металлический штырь 1 вмонтирован в цилиндрическую рукоятку 2. Фиксация электрода обеспечивается его привариванием к штырю.
5. Винтовой. Имеет много достоинств: обеспечивают бесперебойную подачу тока, обладают хорошим контактом, имеют возможность хорошего закрепления электродов.

При сварке с помощью инвертора рекомендуется кабель держака обернуть вокруг части руки, расположенной между локтем и кистью. После этого взять держак в руку. Тянуть кабель сможет предплечье, а кисть руки остается свободной. Это поможет свободному манипулированию рукой при осуществлении сварочного процесса.

Выбор инвертора и его эксплуатация

Прямое и обратное подключение сварочного инвертора является функцией любого агрегата этого типа. Кроме этого аппарат должен обладать дополнительными свойствами:

• антиприлипание;
• горячий старт;
• возможность работы с постоянным и переменным током;
• работа в помещении с повышенной влажностью;
• защита от перегрева;
• индикация в цифровом виде.

Помимо этого следует тщательно подойти к грамотному выбору электродов для конкретного вида сварочного соединения. При покупке нет смысла интересоваться у продавца или искать в сопроводительной документации ответ на вопрос «Можно ли менять полярность на сварочном инверторе?». Такой функцией обладают все имеющиеся модели инверторов.

Для нормального функционирования прибора надо перед началом сварочных манипуляций производить его осмотр. При выявлении повреждений таких защитных элементов, как изоляция кабелей или шнуров от сети, следует произвести их замену. Проверка включает отсутствие значительных механических изменений корпуса инвертора, которые могли бы повлиять на нормальный ход работы.

Необходимо также провести внутреннюю чистку аппарата. Для этого придется снять кожух, чтобы получить доступ к внутренним узлам. Чтобы не навредить содержимому, чистку от пыли и грязи следует проводить струей сжатого воздуха. Отдельно проводится контроль состояния клемм, подключение к которым определяет полярность при сварке инвертором. При обнаружении на них окисления его удаляют наждачной бумагой мелкой зернистости.

Перед началом процесса сварки необходимо произвести подготовительные работы. В их число входит очистка и обезжиривание деталей, подлежащих соединению. Затем необходимо выставить на аппарате необходимые режимы. В частности, необходимо проанализировать, какая полярность подключения сварочного инвертора подойдет для осуществления конкретного вида сварки. Выяснив, какая полярность при сварке инвертором будет наиболее целесообразна, надо соответствующим образом установить кабели в предназначенные для этого клеммы, поскольку полярность сварки инвертором обеспечивается именно этим подключением.

Работа с применением инвертора на постоянном токе возможна только при двух вариантах настройки, которые регулируют направление, в котором будет двигаться электроны.

Прямая полярность при сварке инвертором предполагает, что подключение «минуса» произошло к электроду, а «плюса» — к металлической детали. Такой режим необходим для увеличения глубины сварного шва при соединении заготовок, обладающих большой шириной.

Обратная полярность при сварке инвертором означает, что электрод при выставлении необходимого режима был подключен к «плюсу», а металлическая деталь, соответственно, к «минусу».

Если во время рабочей смены ставится задача сваривания разных соединений, то для того, чтобы изменить режим достаточно поменять подключение к необходимым клеммам, что является не просто простым действием, а очень простым, осуществляемым вручную. Сварка инвертором обратной полярностью применяется значительно чаще, чем прямой. Это позволяет получить сварные шва необходимой глубины, толщины, конфигурации.

Грамотно выбранная полярность на сварочном инверторе зависит от следующих обстоятельств:

1. Толщина деталей. При подсоединении, обеспечивающем прямую полярность, деталям достается основной нагрев. Ширина шва получается довольно глубокой. Для тонких деталей это не годится, поскольку может образоваться дефект в виде прожига, который не всегда можно ликвидировать. Поэтому для сварки тонких листов целесообразно применять обратный вариант.
2. Вид материала свариваемых деталей. При сварочных работах приходится иметь дело с различными металлами и сплавами, которые обладают разными свойствами. К примеру, к среднеплавким металлам относится часто применяемый в конструкциях алюминий. Ему подойдет прямое включение. Перегревать нержавеющую сталь не стоит, поэтому для нее выбирают обратное подключение. Предварительный анализ и справочники помогут эффективно подойти к этому вопросу.
3. Тип электрода. Все электроды имеют покрытие, которое при сгорании вытесняет воздух, препятствуя возникновению такого дефекта, как поры. При выборе режима необходимо учитывать совместимость режима с видом покрытия. Например, если применяют при сварке электроды с угольным покрытием, то обратная сварка не является подходящим вариантом.

Сложным случаем является, когда электрод и заготовки обладают характеристиками, которые требуют противоположных настроек. Тогда выбор полярности сварки — обратной или прямой потребует компромиссного решения. В качестве дополнительных мер принимается регулировка тока и скорости сварочного процесса. Такое решение под силу сварщикам, обладающим большими навыками, а начинающим работникам следует с ними посоветоваться. Выбор режима должен быть указан в технологической карте на производственный процесс.

Выбор электродов

При выборе электродов, предназначенных для сварки с помощью инвертора, необходимо иметь в виду, что на него будет оказывать влияние марка и вид материала, из которого изготовлены детали изделия. Особенности выбора электродов для сварки также зависят от многих факторов, таких как: какой вид тока будет использоваться при сварке — постоянный или переменный, пространственное положение сварных швов, предполагаемая скорость сварки, количество слоев шва.

К критериям выбора электродов относится то, какой должен быть вид стержня — плавящийся или неплавящийся. Плавящиеся представляют собой стержни со специальной обмазкой, назначением которой является создание зоны защиты и повышения стабильности горения дуги. Такой вид находит применение при дуговой сварке. Неплавящиеся электроды используются при сварках под защитным газом, в частности аргоном.

На выбор электродов также оказывает влияние режим полярности. Полярность электродов подразумевает, к какой клемме следует подключить стержень с обмазкой, чтобы был осуществлен выбранный режим. Электроды при обратной полярности подсоединяют к клемме, имеющей обозначение «плюс».

Современные популярные марки электродов из существующего их рейтинга обладают при применении совместно с инвертором такими преимуществами:

• простота выполнения производственного процесса сварки;
• получение хорошего шва соединения различных форм и размеров;
• отделяемость образовавшегося шлака, не составляющая большого труда;
• возможность сваривать даже детали с коррозией;
• безопасность для сварщика.

Выбор диаметра зависит от толщины элементов изделия, подлежащих сварке. При этом существует прямая зависимость. Чем более толстые детали, тем больший диаметр электродов следует выбирать для сварки деталей конструкции. Электроды совсем маленького диаметра используют для закрепления прихваток — небольших поперечных швов для фиксации соединяемых деталей.

Покрытия стержня электрода могут носить разный характер. Они условно разделены на 4 категории. Первая из них так и называется — основной и является наиболее распространенной. Такой вариант выбирают при желании получить соединение, обладающее высоким качеством, механической прочностью, пластичностью, устойчивостью к образованию трещин. Вариант вполне годится для ответственных конструкций и в дальнейшем использовании соединения в суровых климатических условиях.

Наиболее популярной маркой электродов с рутиновым покрытием является МР-3. Они обладают многими преимуществами:

• успешно используются для соединения деталей из низкоуглеродистой стали;
• обеспечивают качественное соединение, как при переменном, так и при постоянном токе;
• при выполнении сварки инвертором происходит небольшое разбрызгивание раскаленного металла;
• применимы для выполнения швов любого пространственного положения;
• хороший внешний вид получаемого шва.

Две другие категории находят применение реже при определенных условиях сварочного процесса.

Обучение специалистов сварных работ

Работа сварщика является престижной и обладающей постоянной востребованностью. Но, для того, чтобы стать официально оформленным специалистом, необходимо получить образование в этой области. Это будет служить гарантией для работодателя, что сварные работы будут проведены грамотно, с соблюдением современных технологий и наименьшим процентом отхода в брак.

Поскольку развитие технологий сварки и выпуск нового оборудования происходят стремительно, то даже людям, имеющим большие практические навыки в этой области необходимо периодически проходить обучение, чтобы быть в курсе происходящих перемен и усовершенствований.

Обучению подлежат не только простые исполнители-сварщики, но и руководители работ — инженеры и технологи. Высший состав может закрепить свой статус при окончании профильных факультетов колледжей и институтов, а сварщикам достаточно окончить специализированные курсы.

После окончания курсов и успешного прохождения экзаменов учащемуся выдается удостоверение об окончании и присвоении ему соответствующего разряда. Такой документ является пропуском для получения денежной и интересной работы.

Программа занятий на курсах делится на две части — теоретическую и практическую. Первую из них ведут в специально отведенных для этого аудиториях лекторы, имеющие профильное образование и педагогический стаж.

Программа курса включает различные вопросы, в том числе соответствующие теме нашей статьи:

• полярность электродов при сварке;
• что такое обратная полярность при сварке;
• что такое обратная полярность при сварке инвертором;
• что это — обратная полярность при сварке постоянным током;
• обратная полярность при сварке постоянным током — что это такое;
• ток обратной полярности при сварке.

Разумеется, этим не исчерпывается полный список изучаемых предметов.

Практические занятия позволяют применить полученные знания в деле. На них обязательно должен присутствовать мастер, следящий за правильным ходом выполнения работ и отвечающий на возникшие вопросы.

За дополнительные деньги можно приобрести курс индивидуального обучения, но групповые занятия имеет свои преимущества. Рекомендуется прислушиваться к разбору совершенных ошибок других участников занятий. Это позволит приобрести дополнительную информацию о правильном выполнении различных методов сварки.

После окончания прохождения программы наступает очередь доказать свои знания и показать умение приемной комиссии на выпускном экзамене. При положительной оценке, выставленной комиссией, учащемуся выдают удостоверение узаконенного образца.

В удостоверении указывается наименование учебного центра, который его выдал. Указываются практические действия по сварке, проведенные экзаменуемым. Проставляется оценка за демонстрацию теоретических основ по сварке. Необходимо следить, что внизу имелись подписи председателя и членов экзаменационной комиссии. После этого новоиспеченный сварщик ставит свою подпись.

При окончании курсов можно получить конкретную специализацию, например, «Сварщик электродуговой сварки», «Газосварщик», «Сварщик-вышкомонтажник». В последнее время особо престижной является профессия «Сварщик-аргонщик». Она дает право работать на сварке под защитой газа-аргона, что дает большие преимущества перед другими способами.

Сварщикам, мастерам, инженерам, технологам и руководителям работ, желающим иметь доступ к контролю соединений на особо ответственных конструкциях, имеется возможность получить дополнительное образование, закончив курсы НАКС. Это значительно повысит их конкурентоспособность.

Интересное видео

отличия и как выбрать для инвертора

На чтение 8 мин. Просмотров 5.8k. Опубликовано 13. 05.2018 Обновлено 29.07.2019

Во всех статьях и обзорах, связанных со сваркой, присутствует электрическая тема. Хоть аппараты, хоть электроды, хоть виды швов – в любом сварочном вопросе упоминается и уточняется вид тока. Где-то он постоянный, где-то переменный, а еще у него есть два варианта – прямая и обратная полярность при сварке.

Пора разобраться, что к чему, чтобы правильно выбирать материалы, аппараты, электроды и . Знание нюансов об электричестве в сварке помогут вам быстро и правильно настроить инвертор, от чего качество сварочных швов зависит в большой степени.

Пятна анодные, пятна катодные

Конечно, можно всю жизнь проработать на своем инверторном аппарате, в котором по умолчанию постоянный ток настроен на прямую полярность: у вас нет никаких хлопот или проблем с перестройками сварочного электричества.

Эта чудесная идиллия возможна лишь при условии, что вид работ у вас один и тот же, вы не меняетесь, всех возможностей своего аппарата так и не знаете, и вообще зачем про электричество, все и так хорошо, не надо усложнять…

Не надо, так не надо, но вот если вам понадобится варить, например, качественную высоколегированную сталь, то ваша идиллия сразу же нарушится: качественного со старыми электрическими настройками у вас не получится. Вам придется разбираться с понятием обратной или прямой полярности при сварке, в чем мы прямо сейчас вам поможем.

Во-первых, работа на инверторном аппарате подразумевает постоянный ток. А он, в свою очередь, подразумевает два гнезда для подключения плюсовой и минусовой клемм. Давайте запоминать полярность при сварке инвертором по подключению электрода, так легче. Если электрод подключен к минусовому гнезду, то это прямая полярность при сварке. Если к плюсовому – она обратная.

Прямая и обратная полярность.

В принципе при прямом варианте электрод, который подключен к отрицательной клемме, сам становится катодом. А анодом становится наша металлическая заготовка. При обратном варианте электрод начинает работать анодом, потому что он подключен к плюсовому полюсу. Ну а заготовка, соответственно, превращается в катод.

В обоих случаях образуются анодные и катодные пятна. Анодное облако – погорячее, причем значительно: разница в температурах анодной и катодной областей доходит до 800°С.

Не упустим из внимания важную деталь: если мы говорим о двух вариантах – прямом и обратном, это всегда имеет отношение только к постоянному току. Дело в том, что при переменном токе полярность сама меняется с прямой на обратную с высокой частотой.

Еще раз: переключение прямой и обратной полярностей имеет смысл и возможно только при постоянном токе, это сварка постоянным током. При переменном токе в таком переключении нет ни смысла, ни возможности. Друзья, это физика.

Прямая полярность

[box type=”fact”]По своей сути ток представляет собой движение заряженных частиц – электронов. Они двигаются от отрицательного полюса к положительному – это классика. Вот и у нас в процессе сварки электроны двигаются в направлении к металлической заготовке от электрода. Поэтому происходит нагрев металла. Электрод остается холодным.[/box]

Итак, электрод подключен к минусу, металлическая заготовка – к плюсу. Это классическая полярность при сварке инвертором. На стороне плюса распространяет свое тепло чудесное анодное облако.

Прямое подключение постоянного тока имеет некоторые особенности, которые необходимо учитывать в обязательном порядке:

• при прямом подключении получается стабильная и ровная дуга со всеми вытекающими последствиями в виде швов высокого качества;
• сварочный шов отличается узостью и глубиной;
• ни в коем случае не применяется, если на электродах указано, что они предназначены для технологии переменного тока;
• с некоторыми металлами при работе в инертных газах повышается коэффициент наплавки;
• состав металла в шве при прямой полярности имеет особенности: в нем практически нет углерода, зато присутствуют кремний и марганец;
• довольно высокая степень разбрызгивания металла;
• быстрая плавка расходника с его частой заменой.

Обратная полярность

Обратная полярность при сварке.

Мы помним, что при обратной полярности при сварке постоянным током плюсовое анодное теплое пятно находится на электроде, Таким образом мы исключаем дополнительный нагрев металла, к которому подведена минусовая клемма. Основным видом сварки при обратном подключении является с флюсом и метод в среде защитных газов, в частности – в аргоне.

Главными металлами «потребителями» обратного подключения являются высоколегированные стали и тонкие заготовки из любого металла: здесь имеет значение тонкость края, которую легко прожечь при малейшем перегреве. Так что работы при обратном подключении можно назвать вполне себе деликатными. А там, где деликатность, там особенности исполнения и профессиональные советы.

Вот какие технологические особенности использования обратной полярности нужно принять во внимание:

• шов при обратном подключении шире и меньшей глубины, чем при прямой;
• великолепно справляется с соединением тонких и средней толщины кромок металлических заготовок;
• сварочная дуга не такая стабильная, как при прямой полярности, если напряжение низкой силы, начинает скакать и прерываться;
• если вы варите высоколегированную сталь, то кроме обратного подключения нужно соблюдать дополнительные требования по рабочему циклу и температурному режиму остывания стальных заготовок;
• ни в коем случае не варить с электродами, чувствительными к перегреву;
• дополнительное снижение температуры на заготовке можно через снижение потенциала напряжения;
• то, что дуга не очень стабильна, можно использовать во благо: очень тонкие края лучше варить прерывистым швов – прерывая дугу;
• если в сварке на постоянном токе обратной полярности вы делаете шов встык, зазор между поверхностями должен быть минимальным, если же шов внахлест, поверхности приживать друг к другу герметично. Иначе вы получите прожог;
• отбортовка краев свариваемых поверхностей отлично поможет для снижения риска прожога.

Как выбрать правильную полярность

[box type=”info”]Понятно, что при сварке инвертором допускаются прямая и обратная полярность. По умолчанию эти аппараты обычно настроены на прямое подключение.[/box]

Но если вы работаете с разными и металлическими заготовками разной толщины, вам придется самостоятельно настраивать параметры сварочного тока и, в частности, полярность. Это нетрудно, поехали.

Все дело в перемещении теплого анодного пятна, то есть концентрации нагрева. При прямой полярности плюс идет на металлическую заготовку, как раз она и разогревается. Именно от данного фактора зависит выбор варианта подключения при работе с разными заготовками из разных металлов. Все логично и просто, вот критерии решений по поводу подключения постоянного сварочного тока:

Толщина края металлической заготовки

Постоянный и переменный ток сварки.

Толстые края поверхностей? Конечно же сварка током прямой полярности! Дополнительная концентрация тепла в местах плавки в толстых деталях будет способствовать глубокой проверке и, следовательно, получению качественного прочного шва. Если же края свариваемых поверхностей тонкие, то рассуждать, а затем действовать нужно совсем наоборот.

Тонкие края важно не перегреть, чтобы не допустить прожога. Так что отправляем теплое анодное пятно от греха подальше на другую сторону – к электроду. Так что тонкие детали варим при обратном подключении.

Вид металла

Здесь нам поможет перемещение теплового анодного пятна: каким металлам оно не повредит, а, наоборот, поможет? Правильнее всего будет внимательно читать инструкции по электрической настройке сварочного аппарат, которые сопровождают любой современный сплав.

Но уже сейчас можно запомнить факт, что алюминий вместе со сплавами тепло только приветствуют, оно помогает снизить количество образующихся окислов во время процесса. Так что сварка алюминия постоянным током проводится только при прямом подключении. Официально это будет называться сваркой алюминия постоянным током в среде аргона.

[box type=”fact”]А вот сталь, чугун с различными стальными сплавами требуют обратного подключения постоянного сварочного тока: никакого дополнительного тепла им не нужно из-за риска образования тугоплавких соединений.[/box]

Цветные металлы, как алюминий, варятся неплавящимися вольфрамовыми электродами только при прямом подключении без каких-либо исключений.

Вид электрода

Вы ведь знаете, что современные электроды подразделяются по огромному количеству критериев, они производятся в невероятном разнообразии. Электрические параметры также входит в описание каждого . Читать инструкции самым внимательным образом еще никому не помешало.

Но здесь мы вполне можем рассуждать логически, чтобы выбирать правильную полярность для каждого вида электрода. Выбор зависит от того же – теплого анодного пятна, то есть температурного режима. А такие режимы у электродов зависят от типа флюса и многих других факторов.

Невозможно дать короткие рекомендации по полярности тока для разных сварочных расходников – слишком их много. Единственный дельный совет в данном случае – читать инструкции и не пренебрегать ими.

А что делать, если в инструкции к металлу или сплаву требуется одни электрические параметры, а у выбранного электрода требуются совсем другие настройки сварочного тока? Такое бывает, ответ в этом случае только один: пробуйте и ищите оптимальный вариант опытным путем.

Силу тока, рабочие циклы, подключение к полюсам – все придется настраивать вручную. Но ведь голова нам дана, чтобы думать, верно?

что такое прямая и обратная, в чем разница и как определить отличия

Каждая аккумуляторная батарея имеет на корпусе полюсные выводы – минус (-) и плюс (+). Через клеммы она подключается к бортовой сети автомобиля, питает стартер и другие потребители. Расположение плюса и минуса определяет полярность АКБ. Водителям важно точно знать полярность аккумулятора, чтобы не перепутать контакты при установке.

Полярность аккумулятора

Полярностью называют схему расположения токовыводящих элементов на верхней крышке или лицевой стороне аккумулятора. Другими словами, это положение плюса и минуса. Токовыводы также выполнены из свинца, как и пластины внутри.

Прямая и обратная полярности

Существуют две распространенные схемы расположения:

• прямая полярность;
• обратная полярность.

Прямая

В советский период все аккумуляторы отечественного производства были с прямой полярностью. Полюсные выводы располагаются по схеме – плюс (+) слева и минус (-) справа. Аккумуляторы с такой же схемой выпускаются и сейчас в России и на постсоветском пространстве. АКБ иностранного производства, которые сделаны в России, также имеют данную схему расположения выводов.

Обратная

На таких аккумуляторах слева расположен минус, а справа плюс. Данное расположение характерно для АКБ европейского производства и поэтому такую полярность часто называют «европолярностью».

Аккумуляторная батарея

Каких-то особых преимуществ разная схема положения не дает. Она не влияет на конструкцию и эксплуатационные особенности. Проблемы могут возникнуть при установке нового аккумулятора. Другая полярность заставит поменять положение батареи и длины провода может не хватить. Также водитель может просто перепутать контакты, что приведет к замыканию. Поэтому важно уже при покупке определиться с типом АКБ для своего автомобиля.

Как определить?

Узнать это не так сложно. Для начала нужно повернуть батарею лицевой стороной к себе. Она находится со стороны расположения наклеек с характеристиками и логотипом. Также и полюсные выводы находятся ближе к лицевой стороне.

На многих аккумуляторах можно сразу увидеть знаки «+» и «−», которые точно указывают полярность контактов. Другие производители указывают информацию в маркировке или выделяют токовыводы цветом. Обычно плюс имеет красный цвет, а минус синий или черный.

В маркировке обратная полярность обозначается литерой «R» или «0», а прямая литерой – «L» или «1».

Читайте также: Рейтинг лучших сварочных инверторов

Сварка обратной полярностью

Метод применяется в обязательном порядке, если приходится работать с тонкими металлическими листами. Существует вероятность испортить заготовку: ее реально расплавить в месте соединения. Избежать такого результата можно, используя такие методы:

• Уменьшение силы рабочего тока, что приводит к снижению температуры заготовки.
• Формирование прерывистого сварочного шва. Сперва делается несколько прихватов по длине шва, которые впоследствии соединяются в одно целое. Схема может претерпевать изменения в зависимости от конкретных условий работы. Способ прерывистого шва дает возможность исключить деформацию рабочей поверхности. Особенно эффективен прием для швов длиной более 20 см.
• Сваривание особо тонких заготовок прерывающейся сварочной дугой. Электрод уводится из рабочей зоны и, когда дуга прервалась, тотчас возвращается на место. Процесс получается практически непрерывным.
• При сварке двух заготовок внахлест важно как можно плотнее прижать их одна к другой. даже минимальная воздушная прослойка может привести к прожиганию верхней части конструкции. Для более плотного прижима можно использовать струбцины или тяжелый груз.
• Точно так же сваривание встык требует минимального зазора. Идеально, если его не буде вообще.
• Тонкие заготовки с неровными краями соединяют с использованием подложки. Ее задача состоит в том, чтобы отвести избыточное тепло. Для этих целей лучше всего подходят толстые листы стали или меди.

Новичкам начинать практиковаться лучше с обратной полярностью. Это дает возможность уловить тонкости процесса и в дальнейшем не допускать прожогов или других дефектов.

Читайте также: Зависимость силы тока от диаметра электрода

Переключатель обратной полярности DPDT

Простая замена

На большинстве элементов батареи, если вы поместите батарею неправильно, она не будет работать. На некоторых предметах это может действительно повредить электронику, а на других может произойти разные вещи.

Например, если мы подключим положительный и отрицательный полюсы этой батареи к простому щеточному двигателю постоянного тока, двигатель будет вращаться в определенном направлении (возможно, по часовой стрелке). Это связано с тем, что электрический ток проходит через катушку внутри двигателя и вступает в реакцию с закрытыми магнитами (это не то же самое с бесщеточными , асинхронными двигателями , но здесь это не рассматривается).

Теперь, если мы поменяем местами эти соединения, двигатель вращается в направлении , противоположном направлению (против часовой стрелки). Зачем? Потому что мы изменили способ протекания электрического тока в катушке двигателя. Мы поменяли полярность…

И все в двух словах … обратная полярность меняет положительное на отрицательное, а отрицательное на положительное.

Лучший способ

С моими гусеничными гусеничными двигателями было бы непрактично вручную менять местами подключения аккумулятора, пытаясь управлять им, поэтому вместо этого я использовал пару переключателей.

DPDT-переключатели

Мы можем добиться обратной полярности более контролируемым образом, просто используя переключатели DPDT, что означает «двухполюсный двойной ход». У них обычно есть вкл-выкл настроек. Это, если мне не изменяет память, позволяет им управлять четырьмя независимыми цепями, я думаю … но давайте не будем об этом беспокоиться.

Тумблер DPDT. 3 положения ВКЛ — ВЫКЛ — ВКЛ. 6 клемм снизу

Самое замечательное в этих дешевых, легко доступных переключателях — то, что они могут менять полярность .Они могут сделать за нас всю эту замену проводов.

Для этого вам необходимо подключить переключатели определенным образом…

Вид снизу переключателя DPDT — обратите внимание на пересечение оконечных клемм

. Здесь вы смотрите на нижнюю сторону переключателя, где находятся клеммы. На первый взгляд это может показаться немного запутанным, но на самом деле все очень просто.

Вход — это аккумулятор, поэтому красный провод (положительный) и синий провод (отрицательный) подключаются к соответствующим клеммам аккумулятора, а затем к концевым клеммам переключателя (не имеет значения, какой конец или какой вывод).Теперь посмотрите, как красный и синий провода пересекаются друг с другом и соединяются с двумя другими концевыми выводами — их противоположными концевыми выводами . Если вы помните этот простой крест, вы можете подключить один из этих переключателей. Выходной сигнал берется с двух центральных клемм переключателя (зеленый и желтый на моей схеме, но цвет не имеет значения). Полярность зеленого и желтого проводов определяется тем, какой конец вы подключили первым, или текущим положением переключателя. Но не бойтесь… Нажатие переключателя изменит полярность.

Это так просто … щелкните в одну сторону: зеленый — положительный, желтый — отрицательный. Щелкните другой, желтый — положительный, зеленый — отрицательный!

Переключатель DPDT, вид снизу — 1) Положительный вход от батареи подключен к противоположным концевым клеммам. 2) Отрицательный вход подключен к противоположным концевым клеммам. 3) Центральные клеммы подключены к устройству — например, к двигателю постоянного тока. При щелчке переключателя устройство принимает положительный / отрицательный или отрицательный / положительный сигнал в зависимости от положения переключателя Вид снизу переключателя DPDT — начало подключения кроссовера — подключена противоположная конечная клемма

Рулевые направляющие с переключателями DPDT

Как я сказал выше, мои гусеницы приводятся в движение двумя моторами.Например, когда один двигатель идет полностью вперед, а другой полностью перевернут, модель начинает вращаться — гусеницы, которыми славятся гусеницы с нулевым поворотом.

Итак, для управления каждой дорожкой я использовал переключатель DPDT. Вот упрощенная схема:

Управление двумя двигателями (гусеницами) с помощью переключателей DPDT

Это действительно так просто, как кажется. Это позволило мне создать очень простую панель управления:

Простая панель управления с двумя переключателями DPDT — не лучшая фотография, которую я знаю, но вы можете видеть кроссовер на

. Итак, он у вас есть… изменение полярности переключателем.

Предупреждение

Теперь пришло время признаться … пока я делал это, я бы не рекомендовал его для больших двигателей (как я использовал), кроме как строго для тестирования. Большие двигатели потребляют много тока. Когда их быстро перемещают из одного направления в другое, они могут потреблять огромное количество тока — до двадцати раз больше, чем я где-то читал. По этой причине в идеале необходимо использовать регулятор скорости. Это электронное устройство, специально разработанное для борьбы с этими пиками тока и безопасного обращения с ними.Это не только безопаснее для вас, но и сэкономит ваши дорогие двигатели. Я говорю больше о контроллерах скорости на странице Radio Control (которые я позже добавил к своим трекам).

Эта схема переключателя DPDT подходит для крошечных двигателей, но для более крупных — нет. Да, я использовал его — , но только для тестирования … а я немного глуповат . Я старался не менять направление резко, чтобы предотвратить накопление тока, но на самом деле, вероятно, лучше не делать этого без регулятора скорости. Вас предупредили…

С учетом сказанного, переключатель DPDT — действительно полезная вещь, о которой нужно помнить. Время от времени это пригодится.

Переключатель прямого и обратного хода по лучшей цене — Отличные предложения на переключатель прямого и обратного хода от глобальных продавцов переключателей вперед и назад

Отличные новости !!! Вы находитесь в правильном месте для переключателя прямого и обратного хода. К настоящему времени вы уже знаете, что что бы вы ни искали, вы обязательно найдете это на AliExpress.У нас буквально тысячи отличных продуктов во всех товарных категориях. Ищете ли вы товары высокого класса или дешевые и недорогие оптовые закупки, мы гарантируем, что он есть на AliExpress.

Вы найдете официальные магазины торговых марок наряду с небольшими независимыми продавцами со скидками, каждый из которых предлагает быструю доставку и надежные, а также удобные и безопасные способы оплаты, независимо от того, сколько вы решите потратить.

AliExpress никогда не уступит по выбору, качеству и цене. Каждый день вы будете находить новые онлайн-предложения, скидки в магазинах и возможность сэкономить еще больше, собирая купоны. Но вам, возможно, придется действовать быстро, поскольку этот переключатель вверху вперед и назад станет одним из самых востребованных бестселлеров в кратчайшие сроки. Подумайте, как вам будут завидовать друзья, когда вы скажете им, что у вас есть переключатель прямого и обратного хода на AliExpress.Благодаря самым низким ценам в Интернете, дешевым тарифам на доставку и возможности получения на месте вы можете еще больше сэкономить.

Если вы все еще не уверены в переключателе вперед и назад и думаете о выборе аналогичного товара, AliExpress — отличное место для сравнения цен и продавцов. Мы поможем вам решить, стоит ли доплачивать за высококлассную версию или вы получаете столь же выгодную сделку, приобретая более дешевую вещь.А если вы просто хотите побаловать себя и потратиться на самую дорогую версию, AliExpress всегда позаботится о том, чтобы вы могли получить лучшую цену за свои деньги, даже сообщая вам, когда вам будет лучше дождаться начала рекламной акции. и ожидаемая экономия.AliExpress гордится тем, что у вас всегда есть осознанный выбор при покупке в одном из сотен магазинов и продавцов на нашей платформе. Реальные покупатели оценивают качество обслуживания, цену и качество каждого магазина и продавца.Кроме того, вы можете узнать рейтинги магазина или отдельных продавцов, а также сравнить цены, доставку и скидки на один и тот же продукт, прочитав комментарии и отзывы, оставленные пользователями. Каждая покупка имеет звездный рейтинг и часто имеет комментарии, оставленные предыдущими клиентами, описывающими их опыт транзакций, поэтому вы можете покупать с уверенностью каждый раз. Короче говоря, вам не нужно верить нам на слово — просто слушайте миллионы наших довольных клиентов.

А если вы новичок на AliExpress, мы откроем вам секрет.Непосредственно перед тем, как вы нажмете «купить сейчас» в процессе транзакции, найдите время, чтобы проверить купоны — и вы сэкономите еще больше. Вы можете найти купоны магазина, купоны AliExpress или собирать купоны каждый день, играя в игры в приложении AliExpress. Вместе с бесплатной доставкой, которую предлагают большинство продавцов на нашем сайте, мы думаем, вы сможете приобрести forward reverse switch по самой выгодной цене в Интернете.

У нас всегда есть новейшие технологии, новейшие тенденции и самые обсуждаемые лейблы.На AliExpress отличное качество, цена и сервис всегда в стандартной комплектации. Начните самый лучший шоппинг прямо здесь.

Прямая и обратная кинематика с использованием метода псевдообращения и транспозиции для манипулятора DOBOT

1. Введение

Роботы и манипуляторы являются очень важными и мощными инструментами современной промышленности. Они выполняют множество разных задач и операций и не требуют ни комфорта, ни времени на отдых, ни зарплаты.Однако для правильной работы робота требуется много времени и способных работников [6].

Движение робота можно разделить на прямую и обратную кинематику. Прямая кинематика описывала движение робота в соответствии с введенными углами. Всегда есть решение для прямой кинематики манипулятора. Решение обратной кинематики является более сложной задачей, чем прямая кинематика. Взаимосвязь между прямой кинематикой и обратной кинематикой проиллюстрирована на рисунке 1. Обратная кинематика должна решать обратную кинематику, чем прямую.Но мы знаем, что всегда можно найти решение обратной кинематики манипулятора. Существует всего несколько групп манипуляторов (манипуляторов с запястьем Эйлера) с простым решением обратной кинематики [8, 9].

Рисунок 1.

Схематическое изображение прямой и обратной кинематики.

Двумя основными методами решения обратной кинематики являются аналитические и численные методы. В первом методе совместные переменные решаются аналитически, когда мы используем классическое описание синуса и косинуса.Во втором методе совместные переменные описываются численными методами [9].

Вся глава будет посвящена манипулятору DOBOT Magician (далее DOBOT), показанному на рисунке 2. Основные параметры робота-манипулятора показаны на рисунке 3, а параметры его движения — в таблице 1.

Рисунок 2.

DOBOT Маг [10].

Рисунок 3.

Простая спецификация DOBOT [10].

Ось	Диапазон	Макс.скорость (рабочая нагрузка 250 г)
Шарнир 1 основание	от −90 ° до + 90 °	320 ° / с 9011 2 задний рычаг	от 0 ° до + 85 °	320 ° / с
Шарнир 3 передний рычаг	от −10 ° до + 95 °	320 ° / с
Шарнир 4 сервопривод вращения	От + 90 ° до -90 °	480 ° / с

Таблица 1.

Движение оси DOBOT Magician [10].

Эта глава организована следующим образом. В первом разделе мы сделали прямое и обратное преобразование кинематики для манипулятора DOBOT. Во-вторых, мы сделали симуляцию DOBOT Magician в среде Matlab. В-третьих, мы описываем объяснение параметров Денавита-Хартенберга. Наконец, мы применили методы псевдообращения и транспонирования матрицы Якоби в обратной кинематике.

2. Кинематическая структура RRR в 3D

Кинематическая структура манипулятора DOBOT показана на рисунке 4.Он состоит из трех шарниров вращения и трех звеньев. Шарнир A вращается вокруг оси z , а шарниры B и C вращаются вокруг оси x ₁ .

Рисунок 4.

Изображение манипулятора DOBOT в 3D виде.

На рисунке 5 показан вид в направлении оси z, а на рисунке 6 показан перпендикулярный вид плоскости, определяемой осью z и линией c.

Рис. 5.

Представление зоны обслуживания DOBOT.

Рисунок 6.

Вид на плоскость, определяемую осью z и линией c.

Кинематические уравнения точек B, C и D соответственно:

x0D = −l2.cosϕ1 + l3.cosϕ2.sinδE7y0D = l2.cosϕ1 + l3.cosϕ2.cosδE8z0D = l1 + l2.sinϕ1 + l3.sinϕ2E9

Где ϕ ₂ = ϕ + γ .

2.1. Прямая кинематика

Задача прямой кинематики определяется формулой. (10)

, где

X — вектор положения координат конечной точки манипулятора.

Q — вектор независимых координат: ϕ = ϕ ₁ , γ , δ .

Поскольку функция X = f ( Q ) нелинейна, трудно решить обратную задачу Q = f ( X ) при поиске вектора независимых координат (вращение отдельных суставов манипулятора) в зависимости от желаемых координат конечной точки манипулятора.Аналитическое решение обратной задачи возможно только в случае относительно простой кинематической конструкции манипулятора (см. Следующую главу).

Таким образом, функция X = f ( Q ) линеаризовалась с использованием ряда Тейлора с учетом только первых четырех (линейных) членов развертки:

x0D = x0Dϕγδ≈x0Dϕ0γ0δ0 + ∂x0Dϕγδ∂ϕ0, γ0, γ0 , δ0ϕ − ϕ0 + ∂x0Dϕγδ∂γϕ0, γ0, δ0γ − γ0 + ∂x0Dϕγδ∂δϕ0, γ0, δ0δ − δ0E13y0D = y0Dϕγδ≈y0Dϕ0γ0δ0 + γ0γ∂ϕ0 ∂ϕ0 ∂ϕ0 − γ0, γ0γ0 ∂ϕ0 ∂ϕ0, γδ0 + γ0γ0 + ∂y0, ϕγ ∂ϕ ϕδϕ0, γδ0, + ∂δϕ0, γ0, δ0δ − δ0E14z0D = z0Dϕγδ≈z0Dϕ0γ0δ0 + ∂z0Dϕγδ∂ϕϕ0, γ0, δ0ϕ − ϕ0 + ∂z0Dϕγδ∂γϕ0, γ0, δ0γ − γ0 + ∂z0Dϕ − δ0Dϕ0, γ0, x0γ − γ0 + ∂z0Dϕδ000, δ0D, 9δ000, редактирование: = ∂x0Dϕγδ∂

вперед — Английский язык и итальянский язык WordReference

WordReference English-Italiano Dictionary © 2020: Principal Translations / Traduzioni Principali вперед, вперед adv наречие : Описывает глагол, прилагательное, наречие или придаточное слово, например , «приходят быстро », « очень редкие», «происходит сейчас », «падают вниз на .» (вперед) in avanti loc avv locuzione avverbiale : Espression di più parole che descrive o specifica il migato di un verbo, di una frase, o di parti del discorso:» Siamo arrivati ​​ in Exactus «-» L’ho chiamato di nuovo «-» Ho dormito per un po ‘ « avanti avv avverbio : Descrive of un specifica il di una frase, o di parti del discorso: «Sostammo brevemente » — «Ho tirato la palla lontano » davanti avv ver. , di una frase, o di parti del discorso: «Sostammo brevemente » — «Ho tirato la palla lontano » Наклонитесь вперед в талии ногами pl антировался широко. Piegati in avanti all’altezza dei fianchi tenendo le gambe divaricate. вперед, вперед adv наречие : Описывает глагол, прилагательное, наречие или предложение — например, «приходи быстро », « очень редко», происходит сейчас , «» падение вниз . » (далее) in avanti loc avv locuzione avverbiale : Espression di più parole che descrive o specifica il migato di un verbo, di una frase, o di parti del discorso: «Siamo arrivati ​​ in advance» — «L’ho chiamato di nuovo » — «Ho dormito per un po ‘» Автомобиль медленно двинулся вперед. La macchina si muoveva lentamente in avanti. вперед adv наречие : Описывает глагол, прилагательное, наречие или предложение — например, «приходи быстро », « очень редко», «происходит сейчас ,» » падение вниз ». фигуративная (прогрессирующая) ( фигуративная ) avanti avv avverbio : Descrive o specifica il migrate di un verbo, di una frase, o di parti del discorso: «Sostvemente 68″ Ho tirato la palla lontano « Мы продвинулись вперед с проектом после того, как начальник сказал» да «. Siamo andati avanti con il progetto dopo che il capo ha detto di sì. вперед прил прилагательное : Описывает существительное или местоимение — например, « высокая девушка », « интересная книга », « большой дом ». (расположен впереди) anteriore agg aggettivo : Descrive o specifica un sostantivo: «Una persona fidata » — «Con un cacciavite piccolo » — «Questioni controverse 9000 controverse davanti agg invar aggettivo invariabile : Descrive o specifica un sostantivo; non è declinato ma resta invariato: «è stata una prestazione super » Носовая часть корабля называется носовой частью. La Parte anteriore di una nave si chiama prua. вперед прил прилагательное : Описывает существительное или местоимение — например, « высокая девушка », « интересная книга », « большой дом ». образный (слишком жирный) sfrontato, presuntuoso agg aggettivo : Descrive o specifica un sostantivo: «Una persona fidata » — «Question Con un cacciavite piccolo piccolo ardito, impertinente agg aggettivo : Descrive o specifica un sostantivo: «Una persona fidata » — «Question Con un cacciavite — controverse 902″ Это замечание было довольно настойчивым. È stata un’osservazione piuttosto sfrontata da parte sua. вперед [sth] ⇒ vtr переходный глагол : Глагол, принимающий прямой объект — например, « Say something». «Она нашла кошек». (передать, ретранслировать [sth]) trasmettere⇒, inviare⇒ vtr verbo transitivo o transitivo pronominale : Verbo che richiede un complemento oggetto: « Lava la mela prima di la mangiar» Non mi aspettavo un successo così grande « Я перешлю вам информацию, которую вы запросили. Ti trasmetterò le informazioni che mi hai richiesto. переадресовать [sth] на [sb] vtr + prepare (передать, повторно передать [sth] на [sb]) ( электронная почта, информационные сообщения, и т.д. ] a [qlcn] vtr verbo transitivo o transitivo pronominale : Verbo che richiede un complemento oggetto: « Lava la mela prima di mangiar la» — «Non mi aspettavo un successo così 9012 grande» Разрешите переслать вам это письмо. Lascia che ti inoltri questa e-mail. вперед [sth] adj + prepare (впереди) davanti a agg invar aggettivo invariabile : Descrive o specifica un sostantivo; не может быть изменен, но не изменен: «Состояние готовности супер » Каюта экипажа находится впереди камбуза. La cabina per l’equipaggio è davanti alla galleria. Traduzioni aggiuntive вперед прил. прилагательное : описывает существительное или местоимение — например, « высокая девушка », « интересная книга большой дом «. (в будущем) a termine loc agg locuzione aggettivale : Espression di più parole che descrive o specifica un sostantivo: «C’è del tonno in scatola » — «Ho seguito il metodo te fai « Они сделали форвардную закупку меди и стали. Hanno fatto un acquisto a termine di rame e acciaio. вперед n существительное : Относится к человеку, месту, вещи, качеству и т. Д. (спорт: игрок) ( спорт ) attaccante nmf : Sostantivo invariato al maschile e al femminile. Она лучший нападающий команды. Lei è la migliore attaccante della squadra. вперед n существительное : Относится к человеку, месту, вещи, качеству и т. Д. (спорт: положение) ( спорт ) attacco nm sostantivo maschile : Identifica untifica essere, un oggetto o unconcetto che accept genere maschile: medico, gatto, Strumento ,assegno, dolore ( sport ) ala nf unstanileativo feb. oggetto o unconcetto, который предполагает женское начало: scrittrice, aquila, lampada, moneta, felicità Майк играет вперед за команду. Майк Джока, как аля Sinistra Nella Squadra. вперед [sth] vtr переходный глагол : Глагол, принимающий прямой объект — например, « Say something». «Она нашла кошек». (продвигать) far avanzare⇒ vtr verbo транзитно или транзитно прономинал : Verbo che richiede un complemento oggetto: « Lava la mela prima di mangiar la» — «Не mipetavo as» così grande « Его интересует только развитие карьеры. soltanto interessato a far avanzare la sua carriera. вперед [sth] на [sb] ⇒ vtr переходный глагол : Глагол, принимающий прямое дополнение — например, « Say something». «Она нашла кошек». (передать) trasmettere [qlcs] a [qlcn], inviare [qlcs] a [qlcn] vtr verbo Transitivo или Transitivo Pronominale : Verbo che richiede un complemento oggetto: « di me Lava mangiar la «-» Non mi aspettavo un successo così grande « Селия переслала мне письмо. Celia mi ha inviato l’email. WordReference Англо-итальянский словарь © 2020: 2 mangiar la «-» Non mi aspettavo un successo così grande « 17 с нетерпением ждем наших летних каникул каждый год. 17 17 901 9 0247 voltare pagina vtr verbo transitivo o transitivo pronominale : Verbo che richiede un complemento oggetto: « Lava la mela prima di mangiar la» — «Non mi aspettavo un successo così 901 grande» 9 Verbi frasali перенести [sth] вперед vtr phrasal sep фразовый глагол, переходный, отделяемый от глагола : или предлог (и), имеющий особое значение, делимый — например, «отменить» [= отменить], « вызвать игру, отменить ,« » отменить игру.» (перенесено на более раннее) ожидаемое ⇒ vtr verbo транзитно или транзитное место : Verbo che richiede un complemento oggetto:» Lava la mela prima di mangiar la «-» Не указано как un successo così grande « ⓘ Questa frase non is una traduzione della frase inglese. L’incontro предвосхищает маттину доменика. перенесено вперед, 90 [sth] перенесено вперед. ] vtr phrasal sep фразовый глагол, переходный, отделяемый : Глагол с наречием (ями) или предлогом (ями), имеющий особое значение, делимый — например, «call off» [= cancel], « call игра выкл. , «» выкл. игра.» (сумма: переход в следующий столбец) riportare⇒ vtr verbo transitivo o transitivo pronominale : Verbo che richiede un complemento oggetto:» Lava la mela prima di mangiar la «-» Non mangiar la » mi aspettavo un successo così grande « Перенесите число от единиц к столбцу десятков. Riporta il numero dalla colonna delle unità quella delle decine. переносить [sth] вперед, переносить вперед [sth] vtr фразовый sep фразовый глагол, переходный, отделяемый : Глагол с наречием или предлогом, имеющим особое значение, делимый — например, «отменить» [= отменить], « вызвать игру, отменить », « отменить игру». образный (причина для прогресса) far progredire⇒ vtr verbo transitivo o transitivo pronominale : Verbo che richiede un complemento oggetto: « Lava la mela prima di la» — mi aspettavo un successo così grande « Группа экспертов собирается для реализации проекта. Эта метка включает в себя специальный отряд для дальнейших программ. выйти вперед vi фразовый фразовый глагол, непереходный : Глагол с наречием (ями) или предлогом (ями), имеющий особое значение и не принимающий прямой объект — например, «составить» [= примирить ]: «После того, как они поссорились, их составили ». (иди в полицию) ( alla polizia ) presentarsi⇒ v rif verbo Riflessivo o intransitivo pronominale : Verbo che richiede un riferito al soggetto stesso, ma non un complemento oggetchite: » siete in tempo »-« Ci siamo annoiati tutto il giorno »-« Non mi pettino mai avendo i capelli corti » Следователи умоляли всех, у кого есть информация о преступлении, раскрыться. Glivestigatori hanno chiesto che chiunque sa qualcosa sul delitto si presenti. выйти вперед vi фразовый фразовый глагол, непереходный : Глагол с наречием (ями) или предлогом (ями), имеющий особое значение и не принимающий прямой объект — например, «составить» [= примирить ]: «После того, как они поссорились, их составили ». (переместиться вперед) venire avanti v rif verbo Riflessivo o intransitivo pronominale : Verbo che richiede un pronome riferito al soggetto stesso, ma non un complemento oggetto: « Pentitevi soggetto stesso, ma non un complemento oggetto:» Pentitevi soggetto «- Ci siamo annoiati tutto il giorno «-» Non mi pettino mai avendo i capelli corti « Проповедник сказал; «Если вы чувствуете дух, идите вперед.» Il predicatore diceva:» Se sentite lo spirito, venite avanti «. вперед vi фразовый фразовый глагол, непереходный : Глагол с наречиями или предлогом , имеющий особое значение и не принимающий прямого объекта — например, «make up» [= примирить]: «После сражения они составили ». образное (доброволец) farsi avanti v rif verbo Riflessivo o intransitivo pronominale : Verbo che richiede un pronome riferito al soggetto stesso, ma non un complemento oggetto: « Pentitevi finché siete in tempo» — « Ci siamo annoiati тутто иль» pettino mai avendo i capelli corti « Когда они попросили добровольцев, я вышел вперед, так как мне было нечем заняться. Quando hanno chiesto dei volontari mi sono fatto avanti perché non avevo niente di meglio da fare. кран вперед vi фразовый фразовый глагол, непереходный : Глагол с наречием (ями) или предлогом (ями), имеющий особое значение и не принимающий прямого объекта — например, «составить» [= примирить ]: «После того, как они поссорились, их составили ». (наклониться вперед) piegarsi⇒ v rif verbo Riflessivo o intransitivo pronominale : Verbo che richiede un pronome riferito al soggetto stesso, ma non un complemento oggetto: « Pentitevi in tempsés Ci siamo annoiati tutto il giorno «-» Non mi pettino mai avendo i capelli corti « Толпа вытянулась вперед, чтобы посмотреть, кто был в лимузине. drive [sth] вперед vtr phrasal sep фразовый глагол, переходный, отделяемый : Глагол с наречием или предлогом, имеющий особое значение, делимый — например, «call off» [= отмена], « вызов игры, отключение «, « вызов игры». образный (пропел) ( figurato ) sospingere⇒, spingere⇒, mandare avanti vtr verbo transitivo o transitivo pronominale : Verbo che richiede un complemento oggetla portare avanti vtr verbo transitivo o transitivo pronominale : Verbo che richiede mela complemento 9068: Verbo che richiede mela complemento 9068 prima di mangiar la «-» Non mi aspettavo un successo così grande « Новое законодательство было продвинуто опасениями массовой иммиграции. Новое легкое состояние — это результат единой миграции массы. двигаться вперед vi фразовый фразовый глагол, непереходный : Глагол с наречием (ями) или предлогом (ями), имеющий особое значение и не принимающий прямого объекта — например, «составить» [= примирить ]: «После того, как они поссорились, их составили ». (держитесь вперед) ( veicoli ) andare in avanti, andare a marcia avanti vi verbo intransitivo : Verbo che non richiede un complemento oggetto: « Dormivo quando mi ha telefonation» pure di qua « Вместо того, чтобы двигаться задним ходом, он въехал в дерево. Invece di fare retromarcia, è andato in avanti, diritto contro un albero. drive [sth] вперед vtr phrasal sep фразовый глагол, переходный, отделяемый : Глагол с наречием или предлогом, имеющий особое значение, делимый — например, «call off» [= отмена], « вызов игры, отключение «, « вызов игры». (автомобиль: двигаться вперед) far andare in avanti, far andare a marcia avanti vi verbo intransitivo : Verbo che non richiede un complemento oggetto: « Dormivo quando mi ha telefonatoate» — « pure di qua « portare avanti, mandare avanti vtr подробное транзитное или транзитное проникновение : Verbo che richiede un complemento oggetto:» Lava la mela prima di Не mi aspettavo un successo così grande « вперед vi фразовый фразовый глагол, непереходный : Глагол с наречием или предлогом, имеющим особое значение и не принимающим прямого объекта- -Например, «make up» [= примириться]: «После того, как они поссорились, их составили .» (продвигаться вперед, продвигаться) spostare avanti, avanzare⇒ vtr verbo transitionivo o transitivo pronominale : Verbo che richiede un complemento oggetto:» Lava la mela prima di mangiar la mela prima di mangiar mi aspettavo un successo così grande Не забывайте, что сегодня вечером часы идут вперед. Non dimenticate che stanotte gli orologi vanno spostati avanti. идти вперед vi фразовый фразовый глагол, непереходный : Глагол с наречием или предлогом, имеющий особое значение и не принимающий прямого объекта — например, «составить» [= примирить ]: «После того, как они поссорились, их составили ». образный (прогресс) avanzare⇒, fare progressi, andare avanti vi verbo intransitivo : Verbo che non richiede un complemento oggetto: « Dormivo quando mi ha telefonato» di qua « Кажется, я не могу двигаться вперед в своей карьере. Mi pare che la mia carriera non faccia nessun progresso. с нетерпением жду vi фразовый фразовый глагол, непереходный : Глагол с наречием или предлогом, имеющий особое значение и не принимающий прямого объекта — например, «составить» [= примирить ]: «После того, как они поссорились, их составили ». (подумайте о будущем) aspettare impazientemente vi verbo intransitivo : Verbo che non richiede un complemento oggetto: « Dormivo quando mi ha telefonato» — « Passate di pure di non vedere l’ora di vi verbo intransitivo : Verbo che non richiede un complemento oggetto: « Dormivo quando mi ha telefonato» — « Passate pure di qua» 9117 901 9012 Non vediamo l’ora di vederti il ​​giorno di Natale. с нетерпением ждем [sth] vtr phrasal Insep фразовый глагол, переходный, нераздельный : Глагол с наречием или предлогом, имеющий особое значение, не делимый — например, with «[= красиво комбинировать]:» Эти красные туфли не идут с моему платью «. НЕ [S] «Эти красные туфли не подходят к моему платью». [/ S] (await [sth] с волнением) ( figurato, informale ) non vedere l’ora vtr verbo транзитно или транзитное место : Verbo che richiede un complemento oggetto: « Lava la mela prima di mangiar la» — «Non mi aspettavo un successo così grande» как vtr verbo transitivo o transitivo pronominale : Verbo che richiede un complemento oggetto: « Lava la mela prima di mangiar la» — «Non mi aspettavo un successo così grande» Ogni anno non vediamo l’ora che inizino le vacanze estive! с нетерпением ждем [sth] vtr phrasal Insep фразовый глагол, переходный, нераздельный : Глагол с наречием или предлогом, имеющий особое значение, не делимый — например, with «[= красиво комбинировать]:» Эти красные туфли не идут с моему платью «. НЕ [S] «Эти красные туфли не подходят к моему платью». [/ S] (долго для [sth]) ( figurato, informale ) non vedere l’ora di fare [qlcs] vtr verbo transitivo o transitivo pronominale : Verbo che richiede un complemento oggetto: « Lava la mela prima di mangiar la» — «Non mi aspettavo un successo così grande» aspettare con impazienza [qlcs] vtr verbo transitionivo o transitivo pronominale : Verbo che richiede un complemento oggetto: « Lava la mela prima di mangiar la» — «Non mi as successtavo grande Я с нетерпением жду того дня, когда я смогу позволить себе уйти на пенсию. Aspetto con impazienza il giorno in cui potrò permettermi di Andare in Pensione. двигаться вперед vi фразовый фразовый глагол, непереходный : Глагол с наречием или предлогом, имеющий особое значение и не принимающий прямого объекта — например, «составить» [= примирить ]: «После того, как они поссорились, их составили ». (вперед, вперед) andare avanti vi verbo intransitivo : Verbo che non richiede un complemento oggetto: « Dormivo quando mi ha telefonato» — « Passate 8 pure 901 di qua» muoversi in avanti v rif verbo Riflessivo o intransitivo pronominale : Verbo che richiede un pronome riferito al soggetto stesso, ma non un complemento oggetto: « Pentitetii in finchésie» tutto il giorno «-» Non mi pettino mai avendo i capelli corti « Включите передачу, чтобы вы могли двигаться вперед. Metti la marcia così potrai muoverti in avanti. двигаться вперед vi фразовый фразовый глагол, непереходный : Глагол с наречием или предлогом, имеющий особое значение и не принимающий прямого объекта — например, «составить» [= примирить ]: «После того, как они поссорились, их составили ». образный (прогресс) process⇒, andare avanti vtr verbo transitivo o transitivo pronominale : Verbo che richiede un complemento oggetto: « Lava la mela prima di la mangiar» mi aspettavo un successo così grande « fare progressi vtr подробное транзитное или транзитное место : Verbo che richiede un complemento oggetto:» me la man 902 — «Не mi aspettavo un successo così grande» progredire⇒ vi verbo intransitivo : Verbo che non richiede un complemento oggetto: « quando 902 — telegram Passate pure di qua « ( figurato, informale: progredire ) Теперь, когда у меня есть все необходимое, я могу продолжить свой проект.Мы продвинулись как страна со времен расовой и гендерной дискриминации. Ora che ho le cose, которые необходимо выполнить с помощью моего проекта.

Непрерывное движение вперед / назад [Текст] — PLCS.net

Lancie1

14 августа 2013 г., 20:15

Похоже, micrologix не то, что мне нужно, так как в нем всего 1 Выход постоянного тока. Какие? Когда это произошло? Руководство пользователя MicroLogix 1000, Глава 2 Подключение контроллера, стр. 2-20 ясно показывает 8 цифровых выходов релейного типа, каждый из которых может получать питание от широкого диапазона постоянного или переменного напряжения.См. Прилагаемую копию этой страницы. Над каждой клеммой выходного напряжения есть этикетка с надписью «VAC / VDC». Это означает, что для внутренних выходных реле ПЛК можно использовать напряжение любого типа. Кроме того, я подключил эту модель MicroLogix 1000 и знаю, что ее выходные реле будут работать от 12 В постоянного тока, 24 В постоянного тока, 120 В переменного тока или даже 240 В переменного тока.

Я думаю, вам нужно кое-что изучить, прежде чем вы начнете преподавать это.

Я полагаю, что если концевые выключатели являются кнопочными, такая логика должна работать нормально для непрерывного движения.
Нет, нет! Концевые выключатели отличаются от кнопок. Концевой выключатель должен быть «включен» или «приведен в действие», когда его расчетное условие выполнено. Концевой выключатель переднего хода должен быть «включен» или «приведен в действие», когда устройство находится в переднем положении, и не включен или выключен во всех других точках. Концевой выключатель заднего хода следует использовать только тогда, когда устройство находится в положении заднего хода. Концевой выключатель — это устройство с поддерживаемым контактом как в рабочем, так и во всех нерабочих положениях. Контакты могут быть NO или NC в рабочем или нерабочем положении.

Теперь, если устройство, приводимое в действие вашим двигателем, находится в положении «Вперед», то замкнутый контакт на концевом выключателе переднего хода может использоваться для запуска двигателя заднего хода и вращения устройства в обратном направлении. Но как только он запустится, он отойдет от концевого выключателя переднего хода, что приведет к размыканию замкнутого контакта и остановке двигателя вскоре после запуска в обратном направлении. По этой причине у вас должен быть контакт обратного уплотнения, чтобы двигатель работал в обратном направлении, пока не сработает концевой выключатель заднего хода, чтобы ОСТАНОВИТЬ двигатель заднего хода.То же условие применяется для прямого направления.

Контакты блокировки двигателя предназначены для предотвращения короткого замыкания в случае, если какой-либо студент (или инструктор) случайно каким-то образом попытается подать питание на оба устройства одновременно. Как кто-то заметил, для настоящих двигателей Fwd-Rev, вероятно, небольшая временная задержка перед переключением направлений является разумной идеей, чтобы дать типичным контактам стартера двигателя время для переключения перед подачей противоположной мощности. ПЛК может переключать выходы очень быстро (особенно если они транзисторного типа), но контактору пускателя двигателя требуется немного больше времени для переключения.

Напротив, кнопка обычно является устройством с мгновенным контактом, потому что она приводится в действие только тогда, когда палец нажимает на нее. Есть несколько редких кнопок, которые поддерживают контакт. Селекторные переключатели обычно представляют собой устройства с поддерживаемым контактом, потому что, когда вы переводите переключатель в положение, контакт остается во включенном или выключенном состоянии до тех пор, пока переключатель не будет переведен в другое положение.

Правила асимметричного NAT, согласованные для прямого и обратного потоков

Привет! Я не знаю, почему это появляется в журналах, когда я настроил свой vpn следующим образом:

крипто-динамическая карта L2L_MAP 50 установить обратный маршрут

крипто-динамическая карта OUTSIDE_dyn_map 20 установить набор преобразований ESP-3DES-SHA

крипто-динамическая карта OUTSIDE_dyn_map 40 набор pfs

крипто-динамическая карта OUTSIDE_dyn_map 40 набор настроек преобразования ESP-3DES-SHA

крипто-динамическая карта OUTSIDE_dyn_map 60 набор pfs

набор криптографических динамических карт ESPIDE_dyn_map 60 наборов криптографических карт ESPIDE_Dyn_map 60_SPIDE_установка динамической-карты -3DES-SHA

крипто-динамическая карта OUTSIDE_dyn_map 65535 установить набор преобразований ESP-3DES-SHA

криптодинамическая карта OUTSIDE_dyn_map 65535 установить время жизни сопоставления безопасности, секунд 288000

криптодинамическая карта, килограммы, время жизни_дина_установки безопасности_мап 65535, килобайты времени жизни_байт ассоциации криптографии 4608000

криптокарта динамическая INSIDE_dyn_map 20 установить набор преобразований ESP-3DES-SHA

криптокарта L2L_MAP 20 сопоставить адрес IDP_VPN

криптокарта L2L_MAP 20 установить одноранговый узел x.xxx

криптокарта L2L_MAP 20 набор наборов преобразования ESP-3DES-SHA

криптокарта L2L_MAP 40 сопоставление адреса cp_l2l_map_40

криптокарта L2L_MAP 40 набор равных xxxx

криптокарта 3D L2L_MAP 40 набор преобразований

криптокарта L2L_MAP 60 сопоставление адреса bwi_l2l

криптокарта L2L_MAP 60 set peer xxxx

crypto map L2L_MAP 60 set transform-set ESP-3DES-SHA

crypto map L2L_MAP 80 сопоставление адреса вне_80_cryptomap 9L_Cryptomap .xxx

криптокарта L2L_MAP 80 set transform-set ESP-3DES-SHA

криптокарта L2L_MAP 65535 ipsec-isakmp динамическая OUTSIDE_dyn_map

криптокарта L2L_MAP интерфейс за пределами

криптокарта INSIDE_MAP 65535 криптокарта INSIDE_SID

INSIDE_map 65535 динамическая карта ipyn_sec_map 65535 IPyn_sec_map 65535 интерфейс внутри

******

Я могу успешно подключиться через VPN-клиент. Просто я не могу добраться до внутренних серверов … Есть идеи?

я получаю эту ошибку:

18 октября 2012 г.