Рисунок протектора симметричный направленный: Направленный и ненаправленный рисунок протектора – плюсы и минусы, как ставить

22.10.2020 alexxlab 0
Categories : Разное

Содержание

Направленный и ненаправленный рисунок протектора – плюсы и минусы, как ставить

Таким образом и появилось разделение видов протекторов на направленный и ненаправленный с использованием симметричного и асимметричного рисунка.

Сегодня мы рассмотрим плюсы и минусы всех видов протектора.

Ненаправленный рисунок протектора шины

Ненаправленный симметричный рисунок

Такой вид рисунка имеет классический вид и долгое время считался неизменным. Представляет собой однообразный по всей поверхности рисунок.

Основным преимуществом шин такого типа является цена. Рисунок показывает среднее значение по всем показателям: проходимости, поведению на высокой скорости, устойчивостью и др. Почти не производит постороннего шума.

Однако, есть и минусы, о которых стоит сказать. Подобные шины крайне неустойчивы на высокой скорости и при движении по мокрому покрытию, а также на влажных грунтовых дорогах

Шины с таким рисунком можно рекомендовать городской езды и поездок по сухой, средне ровной грунтовке.

У неопытного автолюбителя может возникнуть вопрос как ставить ненаправленный рисунок протектора. Подобные покрышки не меняют своих свойств в зависимости от направления движения, следовательно, колесо с такой шиной можно ставить на любую сторону.

Как правило, такие шин являются базовыми на большинстве автозаводов.

Ненаправленный асимметричный протектор

Визуально имеет различную структуру правой и левой половины покрышки. Покрышки такого типа великолепно ведут себя на больших скоростях. Их использование повышает маневренность автомобиля. За эти качества шины с ассиметричным рисунком используют на спорткарах и автомобилей класса премиум.

Внешняя сторона покрышки выполнена из резины более грубой фактуры, так как внешняя часть колеса испытывает большие нагрузки, чем внутренняя. Ее основная функция – обеспечить высокую степень сцепления колеса с поверхностью при повышении или сохранении маневренности.

Внутренняя часть колеса выполнена из более мягкой и эластичной резины и имеет большое количество водоотводов. Эластичность материала позволяет сохранять мягкость хода, а направление канавок отвечает за быстрый отвод воды из пятна контакта.

Недостатком такого рода покрышек является лишь то, что использовать из для езды по бездорожью является неразумным. Структура шины приспособлена для езды на высокой скорости и только по асфальту.

Единственным условием установки подобных шин является правильный выбор внутренней и внешней стороны. Для этого на шинах есть соответствующие маркировки Inside(Inner) и Outside(OUTER).

Плюсы и минусы направленного рисунка протектора 

Симметричный направленный рисунок протектора

Отличаются большим количеством водоотводящих канавок, которые уложены в направлении движения. Из-за своего оригинального строения такие покрышки можно смело считать «королями мокрого асфальта». Летние и зимние варианты отличаются несильно. Основной функцией подобного строения протектора является вывод из-под колеса воды, снежной массы и грязи.

Недостатков у такого рисунка не так много.

Отметить стоит лишь шум, издаваемый колесам при движении. Но этот нюанс свойственен всем колесам с направленным протектором в силу особенностей строения протектора.

Важным элементом, позволяющим осуществить правильную установку, является маркировка «Rotation» и стрелка, указывающая направление движения. В случае неверной установки вода и снежная масса не будет выводиться, что в свою очередь полностью убивает смысл использования таких шин.

Асимметричный направленный рисунок протектора шины

Пожалуй, самый редкий вид протектора. Делится на внутреннюю и внешнюю стороны, а водовыводящие канавки имеют четкую направленностью.

Использование таких шин дает возможность совместить в себе все самое лучшее из доступного на рынке шин. Однако, есть ряд сложностей, которые не делают регулярную эксплуатацию таких покрышек проблематичной.

При установке шин с ассиметричным направленным рисунком необходимо учитывать не только внутреннюю (Inside) и внешнюю (Outside) стороны, но и направление движение колеса. Этот факт исключает универсальность покрышек при замене и делает ежедневное использование крайне неудобным. В связи с этим большая часть производителей шин отказалась от производства подобных гибридов.

Итоги

Несмотря на многообразие технологических возможностей, находящихся на службе у автогигантов, воплотить универсальную модель, сочетающую в себе все самое лучшее и превосходящую все остальные шины, невозможно.

Именно поэтому в ассортименте производителей имеется масса моделей, и каждая из них подходит для использования в конкретных ситуациях.

Ситуации же складываются из ряда параметром, таких как погодные условия, состояние дорожного покрытия или особенности эксплуатации автомобиля.

основные виды, правильная установка колеса

Одной из ключевых характеристик является рисунок протектора. Протектор – это наружный элемент шин, главная цель которого – создание оптимального пятна соприкосновения с дорожным покрытием. К его выбору необходимо подойти со всей серьезностью, так как конкретный тип рисунка протектора предназначен для определенных условий.

Классификация рисунков протектора

На рынке вы сможете найти сотни разнообразных рисунков, однако все они имеют общие характеристики, которые условно можно поделить на две группы:

  • симметричные или несимметричные;
  • направленные и ненаправленные.

Таким образом, если рассмотреть все возможные варианты получается четыре комбинации рисунка протектора. Рассмотрим каждую разновидность более подробно.

Симметричный ненаправленный: свойства 

Это один из самых популярных вариантов протектора для покрышек. Ключевой особенностью является то, что рисунок имеет зеркальное отражение на второй половине шины. Это позволяет устанавливать ее на диск вне зависимости от направления вращения. Помимо этого, подобные типы рисунков протектора шин обладают максимально сбалансированными характеристиками. Сюда относится плавность хода и высочайший комфорт. Также это один из самых дешевых вариантов.

Особенности симметричного направленного

Данные шины (в отличие от предыдущих) имеют направление вращения. На боковой поверхности, как правило, располагается надпись «Rotation». Также благодаря направленности обеспечивается качественный отвод воды и практически полностью исключается аквапланирование. Это особо актуально, если такие шины установлены на передней оси. Они отводят воду, при этом «расчищают» дорожное полотно для задних колес. Такие шины имеют высокоскоростные индексы, поэтому идеально подойдут для спорткаров. На сухой дороге при использовании таких покрышек у вас не возникнет проблем с курсовой и поперечной устойчивостью.

Ассиметричный ненаправленный рисунок

Подобные шины имеют разную геометрию узора с правой и левой части покрышки. Симбиоз направленного и ненаправленного рисунков позволяет достигнуть отличных ходовых качеств. При перестроении или смене рядности на высоких скоростях они гарантируют лучшее сцепление с дорогой.

Также рынок предлагает линейку спортивных шин с ассиметричным ненаправленным протектором, которая имеет усиленные боковины. Благодаря такому конструктивному решению, здесь снижается издаваемый шум во время езды.

Монтаж таких покрышек осуществляется с учетом маркировки — «Outer» (для внешней стороны) и «Inner» (для внутренней стороны диска).

Ассиметричный направленный

Данные шины практически полностью идентичны предыдущему варианту. Однако, благодаря уменьшенной ширине протектора на внутренней стороне, у авто появляется дополнительное сцепление. На боковинах шин также имеются надписи «Rotation», «Inner» и «Outer», поэтому установка происходит строго в определенном положении. Подобные шины имеют самую высокую стоимость за счет сложности производства.

Классификация летних шин

Покрышки разделяют на летние и зимние. Из-за особенностей погодных условий каждого периода существуют дополнительные виды рисунка протектора шин. При покупке вы можете встретить три основных вида:

  • шоссейные;
  • универсальные;
  • грязевые.

Первая группа шин предназначена для эксплуатации на твердой поверхности: асфальте или бетоне. Шина имеет неглубокие вырезы, за счет чего достигается высокое сцепление с дорогой и низкий уровень шума. Данный рисунок также хорошо справляется с отводом воды и пыли от пятна контакта. Это самый оптимальный вариант для городских условий.

Универсальные покрышки используются не только в черте города, но и за его пределами. По устойчивости и шумности они уступают шоссейным, но позволяют без проблем ездить по гравию или мокрой траве. Это отличный вариант для тех, кто еженедельно выезжает на дачу или в загородный дом.

Грязевые покрышки предназначены для бездорожья. Они отлично справляются с грязью и камнями. Протектор характеризуется большим расстоянием между секциями и большой высотой. В некоторых моделях протектор также имеется и на части боковины, что обеспечивает максимальное сцепление. Крайне не рекомендуется использовать грязевые шины на трассе.

В зависимости от условий эксплуатации транспорта, необходимо подобрать соответствующий рисунок. Также следует постоянно контролировать уровень износа протектора, так как сильно изношенные шины будут малоэффективны на дороге.

Зимние шины: какой бывает рисунок

Существуют собственные виды рисунков протектора и для зимних шин. Различие не только в самом рисунке, но и конструкции. Можно выделить три самых распространенных типа:

  • европейские;
  • скандинавские;
  • скандинавские шипованные.

Продукция из первой группы предназначена для эксплуатации в условиях мягкой зимы на дорогах без большого слоя снега и льда. По составу резины такие шины мягче летней и, как правило, имеют направленный симметричный рисунок протектора.

Скандинавские шины подразделяются на два типа: «липучки» и шипованные. Первые изготавливаются из мягкой резины, которая сохраняет свою эластичность даже при больших морозах. Высота протектора достигает 10 миллиметров. Используются для езды по снегу. Если на дороге достаточно большой слой льда, тогда оптимальным являются шины с шипами. При этом они не предназначены для эксплуатации по асфальту, так как при торможении металлические шипы вылетают из своих посадочных мест.

Современный рынок также предлагает специальные шины, которые позволяют выполнять дополнительно нарезку протектора. Такие модели в своей маркировке имеют латинскую букву «U» или слово «Regroovable». Нарезка позволяет продлить срок службы.

Правильно подобранный рисунок протектора шин легкового автомобиля значительно улучшает управляемость транспортного средства, курсовую устойчивость, при этом значительно преумножает эффективность торможения.

Разный рисунок протектора на разных осях

Многие автолюбители постоянно экспериментируют, устанавливая разный рисунок протектора на разных осях. Происходит это либо по причине любопытства, либо банальной экономии. При этом далеко не каждый водитель знает, как такой ход крайне негативно влияет на безопасность вождения, ведь отрицательного эффекта сразу можно и не почувствовать.

Законодательная база строго запрещает установку покрышек с одним типом протектора только на одну сторону автомобиля. Об этом гласят «Правила дорожного движения», в частности, статья 12. 5; пункт 5.5. Причина этому – различные скоростные показатели во время процесса торможения. Машину может увести в сторону, например, на встречную полосу. Если во время дождливой погоды на одной стороне будут шины для мокрого покрытия, а на другой для сухого, то сцепление с дорогой будет однозначно неравномерным. Автомобиль будет постоянно уводить в сторону. Последствия во всех подобных ситуациях будут самыми плачевными.

Если говорить об установке разных шин на переднюю и заднюю оси, то здесь ограничений со стороны государства нет. При этом необходимо учитывать несколько особенностей. Во-первых, различный тип рисунка протектора допустим в том случае, если шины близки по своим характеристикам. В ином случае, естественно, заднюю ось будет постоянно уводить, возможно, машина фактически полностью потеряет свою управляемость.

Также многие автолюбители совмещают летние и зимние покрышки. Это решение будет безопасным только на заднеприводном автомобиле, так как вся масса равномерно распределена. Для машины с передним приводом это небезопасно, поскольку может привести к дорожно-транспортному происшествию. Во избежание аварийных ситуаций, конечно же, рекомендуется не экспериментировать, а всегда устанавливать все четыре покрышки с одинаковым рисунком протектора.

Как правильно установить колеса по рисунку протектора

Многие новички задают вопрос, как правильно поставить колесо по рисунку протектора. Здесь необходимо обратиться к самой первой классификации. Проще всего с шинами, которые имеют симметричный ненаправленный рисунок. Их можно устанавливать в любом положении. Симметричные направленные покрышки следует устанавливать по направлению вращения, основываясь на стрелке рядом с надписью «Rotation» Монтаж ассиметричных ненаправленных производится с учетом надписей «Inner» и «Outer (внутренняя и внешняя стороны соответственно). Для ассиметричных направленных колес следует учитывать все вышесказанное (надписи «Rotation», «Inner» и «Outer»).

Выводы

Представленная классификация рисунков протектора позволит вам с легкостью подобрать необходимые шины, которые будут максимально эффективны, ведь так они гарантируют большую безопасность на дороге.

Виды рисунка протектора шины

Рисунок протектора – это та часть шины, на которую сразу же обращается внимание. Вне зависимости от того, где находится шина – на полке магазина или на автомобиле, именно протектор будет притягивать к себе основное внимание. Неудивительно, что любой рассказ о шине начинают именно с это элемента.

Итак, протектор – это часть шины, которая осуществляет непосредственный контакт с дорожным покрытием. Протектор обеспечивает сцепление с дорожной поверхностью в различных условиях, выдерживает высокие нагрузки, обладает износостойкостью, противодействуя абразивному истиранию. Также защищает внутреннюю структуру шины от повреждений.

Существуют следующие типы протектора:
— симметричный направленный (обычно его называют просто — «направленным»)
— симметричный ненаправленный (или просто «симметричный»)
— асимметричный ненаправленный («асимметричный»)
— асимметричный направленный

Симметричный направленный рисунок протектора (направленный)

Один из самых распространенных рисунков протектора для летних шин в прошлом, но по-прежнему самый востребованный тип для зимних шин. Характеризуется V-образным («елочка») строением рисунка протектора. Особенности построения рисунка позволяют формировать не только простую и эффективную систему водоотводных каналов, но и многочисленные кромки для сцепления.
Шины с направленным рисунком протектора должны устанавливаться на диск в соответствии со стрелкой, нанесенной на боковину шины и задающей правильное ее вращение.
Направленные летние шины MICHELIN: CrossClimate
Направленные зимние шины MICHELIN: X-Ice North 3, X-Ice 3, Pilot Alpin 4 (c омологациями)

 

Симметричный ненаправленный рисунок протектора (симметричный)

Рисунок протектора, который в основном используется в шинах для коммерческих автомобилей, универсальных шинах и шинах для активной внедорожной езды. Одним из явных преимуществ шин с простым симметричным рисунком протектора является то, что при монтаже ее на диск нет нужды учитывать вращение шины (как у направленного) и то, где у шины внешняя сторона (как у асимметричного рисунка). Из-за особенностей строения симметричного рисунка протектора подобные шины одинаково эффективно работают как вперед, так и в обратном направлении, что особенно важно для внедорожных шин.
Симметричные летние шины MICHELIN: Latitude Tour HP, Agilis +
Симметричные летние шины BFGoodrich: All Terrain KO2, Mud Terrain KM2
Симметричные зимние шины MICHELIN: Agilis X-Ice North, Agilis Alpin

Асимметричный ненаправленный рисунок протектора (асимметричный)

Самый популярный рисунок протектора для летних шин в настоящее время. Кроме этого, некоторые производители делают на него ставку и при разработке зимних шин. Особенность такого рисунка протектора в том, что одна сторона протектора шины не похожа на другую сторону. Это может быть выражено как явно (например, массивные прямые блоки протектора с одной стороны и дугообразные блоки с другой), так и не столь явно (когда основное различие заключается в двух типах резиновой смеси, применяемых для левой и правой сторон беговой дорожки). При монтаже асимметричных шин на диски необходимо совмещать лицевую сторону шины с лицевой стороной диска. Для этого на боковину асимметричных шин наносят надписи «OUTSIDE» (внешняя сторона, англ.) и «INSIDE» (внутренняя сторона, англ.). Только при правильной установке таких шин на диск гарантируется оптимальная работа шины. В противном случае в процессе эксплуатации может возникнуть неправильный износ, шум, вибрация.
Внимание! Особо стоит подчеркнуть, что ярко выраженные асимметричные шины, после того, как будут смонтированы на диски и установлены на автомобиль, будут иметь разнонаправленные водоотводные каналы внутренней части протектора. Что, как правило, вводит водителя в некоторую растерянность, и даже бытует мнение, что в этом случае, при попадании автомобиля на обводненную поверхность, одна из шин будет воду отводить, в то время как другая загребать под себя. Это мнение ошибочно! Протектор асимметричных шин строится таким образом, чтобы вне зависимости от места установки обеспечивалась максимальная эффективность прохождения обводненных поверхностей.
Асимметричные летние шины MICHELIN: Energy XM2, Primacy 3, Pilot Super Sport, Latitude Sport 3, Latitude Cross
Асимметричные зимние шины MICHELIN: Pilot Alpin 4 (без омологаций)

 

Асимметричный направленный рисунок протектора

Как следует из названия, данный тип рисунка протектора совмещает в себе направленность, что требует учитывать направление вращения, и асимметричность, требующую совмещения лицевых сторон шины и диска. Подобное смешение привело к тому, что шины с асимметричным направленным рисунком протектора делятся на правые и левые. Сложность и высокая стоимость производства таких шин, а также отсутствие ярких преимуществ для обычного пользователя при стандартной эксплуатации, сделали такие рисунки протектора применимыми исключительно в спортивных состязаниях. Поэтому асимметричный направленный рисунок протектора является самым редким, и на дорогах общего пользования встретить такие шины почти невозможно.

Ротация шин

Износ шин автомобиля не может протекать равномерно: передние шины, как правило, изнашиваются значительно быстрее задних. Причин тому несколько. Так, чаще всего передняя ось автомобиля нагружена сильнее, чем задняя (в основном на нее приходится около 60% массы автомобиля). Передние шины подвержены износу при маневрировании, а также изнашиваются из-за отличных от нуля установок развала и схождения колес. Кроме этого на износ шин не в последнюю очередь влияет тип привода автомобиля: ведущая ось заставляет шины истираться быстрее. За счет ротации (перестановки) колес можно добиться более равномерного их износа и, как следствие, продления срока службы.

Есть и другая, не менее очевидная польза от ротации колес: шины с одинаковой глубиной рисунка протектора обеспечивают более высокий уровень комфорта и безопасности. Это особенно важно, если речь идет о сложных погодных условиях. Так, например, наиболее изношенные шины имеют большую склонность к аквапланированию.

Как правильно производить ротацию колес? Отталкиваться, пожалуй, лучше от типа установленных на вашем автомобиле шин.

Асимметричный ненаправленный рисунок протектора

Наиболее популярный на данный момент тип протектора гражданских шин — асимметричный. Таким, к примеру, обладает большинство моделей летней линейки MICHELIN, начиная от экономичных Energy Saver и заканчивая спортивными Pilot Super Sport. При установке асимметричных шин на диски необходимо совмещать лицевую сторону шины с лицевой стороной диска: на боковинах для этого присутствуют надписи Outside и Inside (внешняя и внутренняя сторона шины) и отсутствует стрелка направления вращения. Удобство такого типа протектора состоит в том, что колеса в сборе можно менять между собой любым образом: внешняя сторона шины в любом случае останется внешней. В этом случае уместно применять какой угодно из методов ротации. Обычно наиболее подходящий способ для перестановки колес указывается в инструкции по эксплуатации автомобиля, однако если таковой на руках нет, то можно выбирать один из предложенных нами способов.

Способ 1

Переднее левое колесо меняется с задним правым, а переднее правое — с задним левым. Такой тип замены подходит для любого типа привода автомобиля и является наиболее предпочтительным для полноприводных автомобилей.

Способ 2

Задние колеса переставляются на переднюю ось (правое заднее колесо ставится на место правого переднего, левое заднее — на место левого переднего), в то время как передние устанавливаются на место задних по диагонали (правое переднее колесо — на место левого заднего, левое переднее — на место правого заднего). Такой способ подходит для авто с задним и полным приводом.

Способ 3

Передние колеса устанавливаются на место задних (правое переднее колесо — на место правого заднего, левое переднее — на место левого заднего), а задние колеса, в свою очередь, переставляются на переднюю ось по диагонали (правое заднее колесо ставится на место левого переднего, левое заднее — на место правого переднего). Этот способ предназначен для автомобилей с передним типом привода.

Симметричный рисунок протектора

Такой тип протектора характерен в основном для внедорожных и коммерческих шин. В линейке MICHELIN, к примеру, к этому типу относятся модели шин Agilis+ и Latitude Tour HP. Ротация шин с симметричным рисунком протектора полностью совпадает с вышеописанным методом для асимметричных ненаправленных шин. Отличие в эксплуатации таких шин только одно: при сборке колес здесь не нужно учитывать положение внешней и внутренней стороны шины.   

Симметричный направленный рисунок протектора

Такие шины все реже встречаются в линейках летних шин и почти всегда — зимние: V-образный протектор позволяет максимально эффективно удалять воду из пятна контакта. Так, в модельном ряду MICHELIN направленным рисунком протектора обладают летние шины CrossClimate и целый ряд зимних шин (X-Ice North 3, Latitude X-Ice 3, Alpin 5 и т. д.). Ротацию с установленными на диски направленными шинами можно произвести только одним способом: меняя передние и задние колеса местами, т.  е. переднее левое колесо — на место заднего левого, переднее правое — на место заднего правого.

Асимметричный направленный рисунок протектора

Как видно из названия, помимо внешней и внутренней стороны, рисунок протектора шины имеет направленность. Этот тип шин используется лишь в автоспорте из-за неудобства использования, дороговизны и отсутствия ощутимой пользы для гражданского применения. Ротация с такими шинами производится так же, как в случае с симметричными направленными шинами: передние и задние колеса каждой из сторон автомобиля меняются между собой местами.

Разновеликие шины

Многие спортивные автомобили порой оснащаются разновеликими колесами: задние шины, как правило, шире и больше в диаметре. Если шины имеют асимметричный ненаправленный рисунок протектора, то колеса на каждой из осей можно менять между собой местами, однако если мы имеем дело с направленными шинами, то увы — ротация таких колес без шиномонтажных работ невозможна.

Ротация колес с использованием запасного колеса

Такой тип ротации позволяет продлить срок жизни колес примерно на 20%, но в реальности этот способ почти не используется: у многих современных автомобилей запаски в багажнике либо нет вовсе, либо в ее качестве используется малоразмерная «докатка». И даже если ваш автомобиль оснащен полноразмерным запасным колесом, на практике оно чаще всего отличается либо моделью шины, либо типом диска. Однако если запаска полностью идентична установленным на автомобиль колесам, то ротация в этом случае может быть крайне полезной. Для удобства замены колес тип рисунка протектора должен быть либо асимметричным ненаправленным, либо симметричным ненаправленным. Процесс ротации в этом случае уже не так очевиден, как в предыдущих способах.

Способ 1

Переднее правое колесо убирается на место запаски, запаска устанавливается на место заднего правого колеса, заднее правое — на место переднего левого, переднее левое — на место заднего левого, заднее левое — на место переднего правого.

Способ 2

Запасное колесо устанавливается на место заднего правого колеса, заднее правое — на место переднего правого, переднее правое — на место заднего левого, заднее левое — на место переднего левого, а переднее левое колесо, в свою очередь, убирается на место запаски.

Периодичность ротации колес

Чем чаще производить перестановку колес, тем более равномерно шины будут изнашиваться. Но, поскольку слишком часто этим заниматься довольно хлопотно, специалисты советуют менять колеса местами во время периодического техобслуживания — когда автомобиль так или иначе поднимают на подъемник. Как правило, пробега в 8-10 тыс. км вполне достаточно для очередной перестановки колес: таким нехитрым способом вы сможете не только продлить срок службы шин, но и сохранить безопасность передвижения на должном уровне.  

Направленность и Симметрия – Блог умных водителей

Какие шины купить: «направленные» или «ненаправленные»?

Периодически всем водителям приходится покупать новые покрышки взамен уже износившихся. При этом возникают несколько важных вопросов, на которые хотелось бы знать ответы прежде чем отправляться в шинный магазин. На один я уже ответил в статье «Шипеть» будем?»

 

Второй вопрос: «Какие лучше выбрать шины – «направленные» или «ненаправленные» – часто ставит автолюбителей в тупик. В самом деле от возможных вариантов волосы дыбом встают: летние, зимние, шипованные, не шипованные, направленные, не направленные, симметричные, не симметричные. А если начать рассматривать сочетания этих параметров – вообще мрак!

В этой статье я в простой и наглядной форме расскажу о плюсах и минусах всех вариантов, а так же дам совет кому какие покупать. Как правильно выбрать шины рассказано в этой статье.

Популярные

Ненаправленный симметричный рисунок протектора

Симметричный ненаправленный рисунок протектора. Свою популярность этот рисунок завоевал из-за приемлемых для большинства водителей характеристиках и невысокой стоимости.

Плюсы:

  • Универсальность. Нет разницы на какую ось и сторону автомобиля их ставить.
  • Взаимозаменяемость. Неважно какое колесо вы прокололи. Такое же запасное подойдет без проблем.
  • Малошумность.
  • Распространённость. Колёса нужного типоразмера вы легко купите в каждом шинном магазине.
  • Низкая цена. Да, эти шины доступны каждому автовладельцу.

Минусы:

  • Средняя управляемость на высоких скоростях.
  • Средняя устойчивость на мокрых и грунтовых дорогах. Шины как бы «плавают» по дороге затрудняя управление автомобилем.

Если вы не считаете себя Шумахером, ездите в основном в городе с разумной скоростью и аккуратно, то для вас симметричные ненаправленные шины оптимальный вариант.

Быстрые

Направленный симметричный рисунок протектора

Симметричный направленный рисунок протектора. Эти шины легко узнать по внешнему виду, ибо рисунок протектора напоминает «ёлочку».

Плюсы:

  • Хорошая управляемость на высоких скоростях.
  • Отлично противостоит аквапланированию и слэшпленингу. Рисунок протектора эффективно отводит из пятна контакта воду, жидкую грязь, снег, снежно-ледовую кашу.
  • Езда по снегу. Направленный рисунок заметно улучшает проходимость и управляемость на заснеженных дорогах.

Минусы:

  • Шумность. Направленный рисунок имеет больший уровень шума по отношению к шинам с ненаправленным рисунком протектора.
  • Износоустойчивость. Некоторые модели быстрее изнашиваются. Это не значит, что «сотрётся за сезон». Просто езда на повышенных скоростях сказывается на износе.
  • Правильная установка. При смене шин важно правильно устанавливать покрышку. На каждой боковине имеется стрелка с надписью «Rotation» или просто стрелка.  Она указывает направление вращения колеса. Правильная установка позволяет использовать все положительные качества протектора. Неправильная установка делает езду смертельно опасной. Особенно на скользких покрытиях! Об этом я написал в статье «Мина замедленного действия».
  • Проблемы с заменой. При проколе вам потребуется проверить запаску. Если она не для этой стороны машины, то придётся осторожно ехать до ближайшего шиномонтажа и перебортовать колесо там.
  • Более высокая цена.

Если вы любите скорость, часто ездите по трассе на дальние расстояния и особо не стеснены в средствах, то шины с направленным рисунком протектора придутся вам по душе. Так же полезно их использовать в местностях, где часто идут дожди и приходится ездить по мокрому асфальту.

 

Универсальные

Асимметричный ненаправленный рисунок протектора

Асимметричный, ненаправленный рисунок всё чаще встречается и в продаже, и на новых автомобилях. В основном на более дорогих моделях.

Плюсы:

  • Отлично работают на высоких скоростях. Эти шины отлично держат как на сухой, так и на мокрой поверхности дороги.
  • Повышенная управляемость. За счёт улучшенного вывода воды, снега, грязи из пятна контакта без ухудшения других показателей.
  • Повышенная устойчивость на прямой.
  • Увеличенный ресурс.

Минусы:

  • Не любят грязи.
  • Требует правильной установки. На боковинах покрышки имеются надписи «Inside» (или Inner) и «Outside» (или Outer), что означает «внутренняя сторона» и «внешняя сторона». Соответственно и устанавливать колесо нужно так, чтобы сторона «Inside» смотрела под днище автомобиля, а «Outside» наружу.
  • Высокая цена.

Эксклюзивные

Асимметричный направленный рисунок протектора

Асимметричный направленный рисунок. Эти шины встречаются довольно редко ввиду своей дороговизны и заметным сложностям в установке. Ввиду своих характеристик они выпускаются для дорогих, в основном спортивных автомобилей и суперкаров.

Плюсы:

  • Отличная управляемость на высоких скоростях.
  • Отличная курсовая устойчивость.

Минусы:

  • Очень высокая цена.
  • Проблемы с заменой шин. Так, как кроме направленности («Rotation») приходится учитывать ещё и параметры «Inside» и «Outside» просто так в дороге поменять проколотое колесо вряд ли получится. Кроме того, только у этого типа рисунка протектора могут встречаться «правые» («R») и «левые» («L») покрышки.

Асимметричные направленные шины вы вряд ли легко найдёте. Они весьма редко встречаются в наших магазинах. Их используют в основном на гонках или на эксклюзивных спорт и гиперкарах. Соответственно, цена у них очень высокая.

Внимание:

  1. Минимальная глубина протектора зимних шин увеличина до 4 мм. Проверьте свою зимнюю резину, чтобы избежать неприятностей с ДПС.
  2. Если у вашего автомобиля имеется докатка, то при проколе переднего колеса стоит заднее колесо переставить на место проколотого переднего, а назад вместо него поставить докатку.

Почему?

    • Именно на передние колёса при торможении приходится до 80% эффективного торможения.
    • Главное в такой ситуации — безопасно добраться до шиномонтажной мастерской. Поэтому интенсивность разгона не нужна. А вот эффективность торможения — очень важна. Особенно при экстренном торможении на скользкой дороге.
    • Именно передние колёса обеспечивают управление автомобилем, поэтому спереди важно иметь максимальное сцепление с дорогой.

«Узелки» на память:

  • Симметричные ненаправленные – оптимальный выбор.
  • Направленные быстрее, но сильнее шумят.
  • При установке читай надписи на боковине

   

 

что это такое, на что влияет рисунок протектора

В межсезонье автовладельцам необходимо «переобувать» машину. Решили купить новый комплект шин? Рекомендуем узнать об отличиях протекторов автомобильной резины.

Протектор – это поверхность шины, непосредственно контактирующая с дорогой. У протектора имеется рисунок, который определяется типом и направлением специальных канавок. Использование рисунка улучшает сцепление автомобильных шин с дорожной поверхностью и помогает с управлением в разную погоду и сезоны.

Выбор типа рисунка протектора шин должен основываться на характере езды, качестве дорог и климатических особенностях. От этого зависит безопасность поездки, а также скорость износа автомобильной резины.

Виды рисунка протектора

За различия в типах рисунка у протектора шин отвечает два параметра:

  • направление;
  • симметричность.

Направленность рисунка протектора показывает, есть ли общий вектор у канавок. Так, у направленных шин он един – V-образный и «смотрит» в одну сторону.

Симметричность рисунка указывает на однообразие порядка блока канавок с левой и правой стороны шины. Так происходит разделение на внутреннюю и внешнюю части у покрышек.

Сочетание обоих параметров позволяет выделить несколько типов рисунка протектора:

  • симметричный ненаправленный
  • симметричный направленный;
  • асимметричный ненаправленный;
  • асимметричный направленный.

Симметричный ненаправленный

Это протектор с однообразным по всей поверхности шины рисунком. Здесь нет ни направления, ни строго определенных сторон. Это универсальные и надежные шины по низкой цене. Преимуществом станет простота монтажа и взаимозаменяемость (проще контролировать износ). Также это идеальный вариант для «запаски».

Создают такой тип протектора как для летних, так и для зимних шин. Однако наиболее популярно использование в сухое и теплое время года. Резина с симметричным ненаправленным рисунком подойдет тем, кому важно удобство управления машиной, а не скоростные характеристики. Если большая часть запланированных поездок – это спокойная езда в черте города, выбирайте такой рисунок протектора.

Среди недостатков выделяют слабую управляемость на высокой скорости и во время осадков. Попадание колес в лужу на трассе на таких шинах чревато потерей управляемости.

Шины с таким протектором – базовый комплект большинства новых авто. Однообразный по всей ширине ненаправленный рисунок применяется и для внедорожных автомобилей со смешанным циклом передвижения.

Симметричный направленный

Распознать шины с симметричным направленным рисунком несложно – у них отличительный узор-елочка по ширине покрышки. Четкое направление канавок предназначено для отвода воды, снежной массы и грязи в месте соприкосновения шины с поверхностью дороги. Такие шины рекомендуется ставить на заднеприводные авто, более склонные к заносу на мокром асфальте или заснеженной дороге.

Во время монтажа таких шин следует придерживаться правила: верхушка «елочки» при вращении должна касаться дороги первой, то есть смотреть в противоположную движению машины сторону. Для удобства большинство производителей указывают на боковине симметричных направленных шин подсказки: стрелку направления вращения и надпись «Rotation». Это позволяет избежать неправильной установки.

При езде на летних направленных шинах требуется полное сцепление с дорогой, поэтому на них лучше не съезжать на «грунтовку». Среди недостатков направленных шин отмечают шумность.

Асимметричный ненаправленный

Для улучшения скоростных качеств автомобиля и повышения маневренности используют асимметричные покрышки. Они имеют две стороны: внешняя часть покрышки выполнена из резины более грубой фактуры, так как испытывает большие нагрузки, чем внутренняя. Это дает лучшую управляемость на поворотах и при перестроении на скорости.

На внутренней части расположены меньшие по размеру шашки протектора и широкие канавки. Это лучше отводит воду и улучшает сцепление.

Для правильной установки производители подписывают внутренние (Inside) и внешние боковины (Outside).

Отличает такие покрышки высокая стоимость. Цель применения – езда на скоростных авто по асфальту.

Асимметричный направленный

Наиболее редкий вид рисунка протектора. Сочетает в себе все положительные качества других типов рисунков: отлично отводит воду, держит скорость, не деформируется во время сложных поворотов. В средней части протектора имеется продольное ребро – помогает сохранить высокую курсовую устойчивость. Использование таких покрышек оптимально для тех, кому важна одинаковая управляемость, как в сухую, так и в мокрую погоду.

Шины с асимметричным направленным рисунком не универсальны: во время монтажа требуют особой внимательности. Необходимо учитывать не только внутреннюю и внешнюю стороны, но и направление движение колеса.

Сезонные виды протекторов

Рисунок протектора и состав шины отличается в зависимости от сезонности.

Летние шины обладают более жестким составом резиновой смеси протектора по сравнению с зимними: для борьбы с аквапланированием (потерей сцепления с влажной дорогой) и достижения высоких показателей управляемости.

У рисунка протектора зимних шин блоки рассечены на более мелкие элементы несколькими канавками. Это придает мягкости шине (чтобы не «дубела» на морозе) и увеличивает сцепление на скользкой дороге. Зимние шины разделяют по типу рисунка протектора на два вида:

  • скандинавский;
  • европейский.

Скандинавский тип

Это рисунок с прямоугольными и ромбовидными блоками. При этом расстояние между элементами протектора достаточно велико. Боковые грани более острые. По структуре мягче, чем европейские шины.

«Грубый» рисунок позволяет шине с легкостью продавливать ледяную или снежную корку, предотвращать налипание грязи и лучше тормозить на льду – хороший вариант для езды по плохоочищаемым улицам и за городом.

Европейский тип

Предназначен для «мягкой» зимы и очищенных от снега дорог. В сильный снегопад на европейских шинах передвигаться будет проблематично.

Такие покрышки эффективно выводят снег с водой. Рисунок не грубый, а грани имеют более плавный переход. Европейская резина тверже – использование жесткого материала повышает износостойкость. Шины европейского типа «проживают» примерно 5 сезонов, в отличие от скандинавских, которые нужно менять каждые 2-3 сезона.

Для чего нужны шипы

Для дополнительной устойчивости при езде на заснеженных и заледенелых дорогах можно использовать зимнюю шипованную резину. Удобно, если погода зимой переменчива, и гололед может возникнуть в любой момент, а дороги чистят нерегулярно. 

Полезно будет пару зим ездить на «шипах» и начинающим водителям.

К недостаткам шипования относят шумность и увеличение тормозного пути на чистом асфальте. На льду длина тормозного пути наоборот уменьшается.
 

Задумались о покупке новых шин на авто? Не стоит недооценивать важность правильного выбора рисунка протектора – от него зависит управляемость машиной как в сухую погоду, так и во время дождя или снега. Выбирайте новые покрышки в нашем каталоге!

Протектор шины

: в чем разница между асимметричными и направленными шинами?

Асимметричный рисунок протектора

Асимметричные шины эффективно смешивают два разных рисунка протектора на внешнем и внутреннем крае шины, обеспечивая водителю двойную выгоду. По внешнему краю рисунок протектора имеет большие блоки протектора, которые предназначены для обеспечения хорошего сцепления на сухой дороге и управляемости благодаря большей площади контакта с дорогой. Между тем на внутренней стороне протекторный блок намного меньше, чтобы обеспечить лучшее сцепление с мокрой дорогой, и увеличенное количество канавок, которые помогают отводить воду на мокрой дороге и снижают риск аквапланирования.Фактически это означает, что шина создана для обеспечения отличных универсальных характеристик как во влажных, так и в сухих условиях.

Асимметричные шины можно установить с любой стороны транспортного средства, но для эффективной работы больший блок протектора должен всегда находиться на внешнем крае шины. Вот почему на асимметричных шинах есть надписи вроде НАРУЖНОЙ, выбитые на боковине, чтобы гарантировать, что они установлены с блоком протектора, обращенным в правильную сторону.

Примеры асимметричных шин:
Pirelli P Zero
Continental Sport Contact 2

Разнонаправленный рисунок протектора

Разнонаправленные шины иногда называют симметричными шинами, и, как следует из названия, эти шины имеют блок протектора с блоком протектора. одинакова на внутренней и внешней стороне шины.

Это означает, что шина может вращаться в любом направлении и может быть установлена ​​в любом месте транспортного средства без потери рабочих характеристик. Разнонаправленные шины обычно дешевле из-за более простой конструкции протектора, но они менее способны адаптироваться к изменяющимся дорожным условиям, как это могут сделать асимметричные шины. Таким образом, хотя они обеспечивают отличное сцепление на сухой дороге, они могут быть не такими эффективными на мокрой дороге, как асимметричные шины.

Примеры разнонаправленных шин:
Bridgestone R630
Arrowspeed CP661

Направленный рисунок протектора

Направленные шины обычно имеют рисунок протектора в виде стрелки, который обеспечивает очень яркий внешний вид.Но направленные шины — это нечто большее, чем просто привлекательный внешний вид. Существует очевидный компромисс при разработке шины, которая так же хорошо работает, вращаясь в любом направлении. Асимметричные шины делают именно это, и в некоторых отношениях это ограничивает их характеристики. Направленные шины предназначены для вращения в одном направлении, и в результате они обеспечивают отличные характеристики в мокрую погоду и хорошую курсовую устойчивость. Поскольку направленные шины обеспечивают отличное сцепление с дорогой, они также хорошо работают на заснеженных дорогах.Вот почему многие зимние шины имеют направленный рисунок протектора.

В то время как асимметричные шины могут быть установлены с любой стороны транспортного средства, направленные шины можно вращать только вертикально (т. Е. Спереди назад), в противном случае рисунок протектора будет вращаться в неправильном направлении при установке на колесо с другой стороны от колеса. машина. Стрелка, нанесенная на боковину шины, укажет необходимое направление движения, которое также будет соответствовать рисунку протектора в форме наконечника стрелки.

Примеры направленных шин:
Goodyear Eagle F1 GSD3
Michelin CrossClimate +

Можно ли смешивать рисунки протектора?

Не рекомендуется смешивать рисунки протектора на одной оси. Например, асимметричная шина не будет обеспечивать одинаковые преимущества управляемости на мокрой и сухой дороге, если ее аналог не того же типа. В идеале для достижения наилучших результатов вы должны заменить шины на шины, идентичные тем, которые у вас уже есть, чтобы рисунок протектора точно совпадал. Однако, если это невозможно или вы хотите сменить марку шин, вам следует убедиться, что ваша сменная шина имеет тот же тип протектора, что и другая шина на этой оси. Поэтому, если у вас направленный рисунок протектора, вам следует избегать его замены на асимметричный или разнонаправленный, если вы не собираетесь менять обе шины на оси.

Как торговать фигурами треугольных диаграмм

Треугольная диаграмма , паттерн включает движение цены в более узкий и узкий диапазон с течением времени и обеспечивает визуальное отображение битвы между быками и медведями.

Треугольник обычно классифицируется как «модель продолжения », что означает, что после завершения фигуры предполагается, что цена будет продолжить в том направлении, в котором она двигалась до появления фигуры.

Треугольник обычно считается формирующимся, если он включает не менее пяти касаний поддержки и сопротивления .

Например, три касания линии поддержки и два касания линии сопротивления. Или наоборот.

Так же, как есть три поросенка, существует три типа треугольных диаграмм: симметричный треугольник, восходящий треугольник и нисходящий треугольник.

Симметричный треугольник

Симметричный треугольник — это диаграмма, на которой наклон максимума цены и наклон минимума цены сходятся вместе в точке, которая выглядит как треугольник.

Что происходит во время этого формирования, так это то, что рынок делает более низкие максимумы и более высокие минимумы.

Это означает, что ни покупатели, ни продавцы не толкают цену достаточно далеко, чтобы сформировать четкий тренд.

Если бы это была битва между покупателями и продавцами, то это была бы ничья.

Это тоже вид консолидации.

На графике выше мы видим, что ни покупатели, ни продавцы не могли подтолкнуть цену в своем направлении. Когда это происходит, мы получаем более низкие максимумы и более высокие минимумы.

По мере приближения этих двух склонов друг к другу это означает, что приближается прорыв.

Мы не знаем, в каком направлении будет прорыв, но мы знаем, что рынок , скорее всего, пробьет . В конце концов, одна сторона рынка уступит.

Итак, как мы можем этим воспользоваться?

Простой.

Мы можем разместить ордера на вход выше наклона более низких максимумов и ниже наклона более высоких минимумов симметричного треугольника.

Поскольку мы уже знаем, что цена вот-вот пробьет, мы можем просто ехать в любом направлении, в котором движется рынок.

В этом примере, если бы мы разместили ордер на вход выше наклона более низких максимумов, нас бы увлекли приятным подъемом.

Если вы разместили еще один ордер на вход ниже наклона более высоких минимумов, то вы бы отменили его, как только первый ордер был достигнут.

Восходящий треугольник

Восходящий треугольник — это тип фигуры треугольника, которая возникает, когда есть уровень сопротивления и наклон более высоких минимумов.

Что происходит в это время, так это то, что существует определенный уровень, который покупатели не могут превышать. Однако они постепенно начинают толкать цену вверх, о чем свидетельствуют более высокие минимумы.

На графике выше вы можете видеть, что покупатели начинают набирать силу, потому что достигают более высоких минимумов.

Они продолжают оказывать давление на этот уровень сопротивления, и в результате обязательно произойдет прорыв.

Теперь вопрос: «В каком направлении он пойдет? Смогут ли покупатели пробить этот уровень или сопротивление будет слишком сильным? »

Многие книги по графикам скажут вам, что в большинстве случаев покупатели выиграют эту битву, и цена пробьет сопротивление.

Однако, по нашему опыту, это не всегда так.

Иногда уровень сопротивления слишком силен, и покупательной способности просто не хватает, чтобы его преодолеть.

Фактически, в большинстве случаев цена будет расти. Мы пытаемся подчеркнуть, что вам не следует зацикливаться на том, в каком направлении идет цена, но вы должны быть готовы к движению в ЛЮБОМ направлении.

В этом случае мы установим ордер на вход выше линии сопротивления и ниже наклона более высоких минимумов.

В этом сценарии покупатели проиграли битву, и цена начала падать! Вы можете видеть, что падение было примерно на том же расстоянии, что и высота образования треугольника.

Если мы установим наш короткий ордер ниже нижней части треугольника, мы могли бы поймать несколько пипсов на этом пике.

Нисходящий треугольник

Как вы, наверное, догадались, нисходящие треугольники — полная противоположность восходящих треугольников (мы знали, что вы умны!).

В фигурах нисходящего треугольника есть строка нижних максимумов , которая образует верхнюю линию. Нижняя линия — это уровень поддержки, пробить который цена не может.

На графике выше вы можете видеть, что цена постепенно достигает более низких максимумов, что говорит нам о том, что продавцы начинают укреплять позиции против покупателей.

Сейчас большую часть времени, и мы говорим БОЛЬШИНСТВО, цена в конечном итоге пробивает линию поддержки и продолжает падать.

Однако в некоторых случаях линия поддержки будет слишком сильной, и цена отскочит от нее и сделает сильное движение вверх.

Хорошая новость в том, что нас не волнует, куда идет цена. Мы просто знаем, что он собирается куда-то пойти.

В этом случае мы разместим ордера на вход выше верхней линии (нижних максимумов) и ниже линии поддержки.

В этом случае цена в итоге пробила вершину треугольника.

После прорыва вверх он продолжил стремительный рост, примерно на такое же расстояние по вертикали, что и высота треугольника.

Размещение ордера на вход над вершиной треугольника и стремление к цели на высоте, равной высоте формации, принесло бы неплохую прибыль.

Введение в график пробоев паттернов | 5paisa

Прорывы

Прорыв определяется как движение цены выше или ниже заранее определенного уровня. Прорыв, подкрепленный всплеском объемов, считается более надежным для действий. Трейдер, торгующий на основе пробоев, рассмотрит возможность открытия длинной позиции, когда цена поднимется выше уровня сопротивления, или будет рассматривать короткую позицию после того, как цена упадет ниже уровня поддержки.

Причина, по которой прорывы графических паттернов приобрели популярность, заключается в том, что их легко идентифицировать, они часто встречаются и являются отправной точкой для серьезного разворота тренда или его продолжения, сопровождаемого всплеском волатильности.

Большинство результатов, полученных с помощью процедур технического анализа, не указывают на возможную величину тренда, но графические модели, как правило, выступают в качестве исключения, поскольку их формирование предоставляет техническому аналитику ограниченные возможности прогнозирования.

Графические паттерны могут быть на любом временном интервале — дневном, дневном, недельном и ежемесячном. В следующем разделе мы рассмотрим некоторые из распространенных графических моделей, которые, как правило, демонстрируют скачок цен после прорыва.

Графические паттерны

подразделяются на две категории: паттерны продолжения и разворота.

Паттерны продолжения графика

1. Вымпел

Вымпел — модель краткосрочного продолжения. Он возникает, когда наблюдается значительное движение цены на акции, то есть сильное ралли объема на фоне положительного фундаментального развития, за которым следует несколько дней сужающейся консолидации цен на акции на небольших объемах.Наконец, наблюдается новый прорыв в направлении преобладающего тренда с очередным всплеском объемов. Продолжительность схемы обычно составляет несколько недель. Вымпел представляет собой очень маленький треугольник.

Техническая цель вымпела достигается путем вычисления высоты флагштока и добавления ее к возможной точке прорыва после консолидации.

Характеристики вымпела

  • Предыдущий тренд: чтобы его можно было рассматривать в качестве модели продолжения, необходимо свидетельство существования предшествующего тренда.

  • Резкое движение: Первая часть вымпела характеризуется резким скачком цены в направлении текущего тренда.

  • Полюс: Полюс — это расстояние от первого уровня прорыва сопротивления или поддержки до максимума вымпела. В идеале полюс должен пробить линию тренда или уровень сопротивления.

  • Вымпел: Вымпел — это небольшой симметричный треугольник, который начинается широким и имеет тенденцию сужаться по мере развития узора.На этом этапе цены имеют тенденцию к консолидации.

  • Временные рамки: Вымпелы — это краткосрочные модели продолжения, которые обычно длятся от 1 до 8 недель. Вымпелы, которые имеют тенденцию длиться дольше, классифицируются как симметричный треугольник.

  • Прорыв: прорыв обычно происходит в направлении преобладающего тренда. Прорыв выше сопротивления указывает на возобновление предыдущего восходящего тренда.

  • Объем: Большой объем наблюдается во время формирования полюса и во время прорыва.Объем имеет тенденцию добавлять достоверность рисунку.

На приведенном выше графике Lakshmi Machine Works мы наблюдаем фигуру вымпела. Наблюдается стремительный рост цен на фоне положительного фундаментального развития; затем цены имеют тенденцию консолидироваться в пределах треугольника, прежде чем в конечном итоге произойдет прорыв около вершины треугольника. Бычья сделка может быть начата после прорыва.

2. Чашка с ручкой

Чашка и ручка — это модель бычьего продолжения, при которой восходящий тренд приостановлен, но возобновится, как только модель станет свидетелем прорыва.Чтобы квалифицироваться как модель продолжения, должна существовать предшествующая тенденция. Паттерн получил свое название от четко видимого паттерна, который он формирует на графике. Чашка представляет собой изогнутую U-образную форму с ручкой, расположенной с правой стороны. Ручка имеет тенденцию иметь небольшой наклон вниз. Паттерн — это долгосрочный графический паттерн, на формирование которого в некоторых случаях может уйти даже больше года.

Техническая цель для шаблона «чашка и ручка» достигается путем вычисления глубины формирования чашки и добавления ее к точке прорыва.

Характеристики чашки и рисунка ручки

  • Чашка: Чашка имеет U-образную форму и имеет тенденцию напоминать закругленное дно.

  • Ручка: После того, как чашка сформирована, наблюдается тенденция к снижению цен, образующих ручку. Иногда эта ручка напоминает флаг или вымпел, имеющий наклон вниз; в других случаях просто короткий откат. Ручка представляет собой окончательную консолидацию / откат до того, как произойдет прорыв, и может откатиться до 1/3 роста чашки.Чем меньше откат, тем более бычья формация и выше вероятность крупного прорыва. Если паттерн собирается потерпеть неудачу, сигнал, на который следует обратить внимание, — это прорыв ниже нижней части ручки.

  • Продолжительность: Срок действия чашки может составлять от 1 до 6 месяцев, иногда дольше в недельных графиках. Ручка может длиться от 1 недели до многих недель и в идеале завершается в течение 1-4 недель.

  • Объем: В идеале должно быть существенное увеличение объема во время прорыва выше сопротивления ручки.Увеличение объема приводит к дополнительному подтверждению.

На приведенном выше графике Eveready Industries мы наблюдаем формирование чашки и ручки, которая имеет тенденцию действовать как модель продолжения. Цены, как правило, консолидируются в боковом направлении, прежде чем возобновить восходящий тренд. Сделка может быть инициирована после пересечения точки прорыва на основе закрытия, поддерживая минимум ручки в качестве стоп-лосса.

3. Восходящий треугольник

Восходящий треугольник обычно появляется во время восходящего тренда и рассматривается как модель продолжения.Восходящие треугольники всегда являются бычьими моделями, когда бы они ни появлялись на графике. Он также известен как прямоугольный треугольник из-за своей формы. Восходящие треугольники — это действительно особая форма симметричного треугольника с горизонтальной линией, образованной под углом 90 градусов. В формировании восходящего треугольника горизонтальная линия представляет сопротивление сверху, которое не позволяет ценной бумаге подняться. Это как если бы на этом уровне был размещен крупный ордер на продажу, что предотвратило рост цены.Несмотря на то, что цена не может пересечь этот уровень, минимумы реакции продолжают расти. Именно эти более высокие минимумы указывают на повышенный покупательский интерес и придают восходящему треугольнику бычий уклон.

Техническая цель достигается путем вычисления вертикальной высоты треугольника и добавления этой длины к точке прорыва. Другой метод — провести линию, параллельную основанию треугольника, через вершину первого подъема.

Характеристики восходящего треугольника

  • Горизонтальная линия верхнего уровня: Для формирования верхней горизонтальной линии сопротивления требуется не менее 2 высоких точек реакции.

  • Нижняя линия восходящего тренда: Для формирования нижней восходящей линии тренда необходимы как минимум две точки минимума реакции. Последующая реакция выше, чем ее предшественница, что вызывает подъем нижней линии тренда и придает ходу бычий характер.

  • Временные рамки: продолжительность модели может варьироваться от нескольких недель до многих месяцев, при этом средняя продолжительность модели составляет от 1 до 3 месяцев.

  • Объем: По мере развития модели объем имеет тенденцию к сокращению.Объемы обычно увеличиваются во время прорыва, что дает дополнительное подтверждение.

На приведенном выше графике Page Industries мы видим фигуру восходящего треугольника. Цены имеют тенденцию к постепенному росту во время паттерна и, наконец, в конце концов добиваются прорыва вверх. Сделки могут быть открыты внутри паттерна также во время прорыва.

4. Нисходящий треугольник

Нисходящий треугольник — модель продолжения медвежьего движения.Эта модель обычно наблюдается при нисходящем тренде. Есть несколько случаев, когда паттерн наблюдается во время восходящего тренда, действующего как паттерн разворота, но считается медвежьим паттерном независимо от того, где он возникает. Нисходящий треугольник также известен как прямоугольный треугольник из-за его формы. Горизонтальная линия выступает в роли зоны поддержки. Это как если бы на этом уровне был большой покупательский интерес, предотвращающий дальнейшее падение акций. Именно более низкие максимумы нисходящей линии тренда сигнализируют об усилении давления со стороны продавцов и придают модели медвежий характер.

Техническая цель достигается путем вычисления вертикальной высоты фигуры и добавления этой высоты к точке прорыва. Его также можно вычислить, проведя линию, параллельную основанию треугольника, через впадину первой поправки.

Характеристики нисходящего треугольника

  • Верхняя линия нисходящего тренда: Для формирования верхней нисходящей линии тренда необходимы как минимум два реакционных максимума.Максимумы реакции должны последовательно снижаться.

  • Нижняя горизонтальная линия: Минимальные точки буксировки требуются для формирования нижней горизонтальной линии нисходящего треугольника.

  • Продолжительность: продолжительность схемы может составлять от нескольких недель до многих месяцев, при этом средняя продолжительность схемы составляет от 1 до 3 месяцев.

  • Объем: По мере развития модели объемы обычно уменьшаются.Когда, наконец, происходит пробой, объемы имеют тенденцию к увеличению, что служит сигналом подтверждения.

На приведенном выше графике Oil Ltd мы наблюдаем фигуру нисходящего треугольника. Цены постоянно сталкиваются с сопротивлением вдоль верхней нисходящей линии тренда, принимая поддержку вдоль нижней горизонтальной линии, и наконец медведи выигрывают битву, когда цена пробивается к концу и возобновляет исходный нисходящий тренд.

5.Пометить Продолжение

Паттерн «Бычий флаг» — это паттерн продолжения в направлении существующего тренда. Флаг, как следует из названия, паттерн выглядит как флаг на графике. Это резкое, сильное ралли, поддерживаемое объемом, на фоне позитивного фундаментального развития, за которым следует несколько дней бокового движения, чтобы снизить консолидацию цен на гораздо более слабом объеме, после чего наблюдается второе резкое ралли на высоких объемах. Сигнал прорыва генерируется, когда цена пробивает верхний уровень сопротивления.Кажется, что флаги образуются в середине хода. Формирование флага обычно надежно как закономерности с точки зрения прогнозирования; целевая цена обычно достигается.

Техническая цель достигается путем вычисления высоты флагштока и прибавления ее к возможной точке прорыва.

Характеристики паттерна «Флаг»

  • Предыдущий тренд: чтобы считаться паттерном продолжения, должно быть свидетельство существующего тренда.

  • Флагшток: Флагшток — это резкий скачок цен на большие объемы. Это расстояние от первого прорыва сопротивления до максимума флага. Флагшток может содержать щели.

  • Флаг: Флаг — это небольшая зона консолидации, которая имеет тенденцию наклоняться против тренда, т.е. если существующее движение тренда идет вверх, то флаг будет наклоняться вниз. Если движение было вниз, флаг поднимался. Также мы могли наблюдать боковую консолидацию цен.

  • Продолжительность: флаги — это краткосрочные шаблоны, которые могут длиться от 1 до 4 недель.

  • Прорыв: для бычьего флага прорыв выше сопротивления сигнализирует о возобновлении предыдущего повышения.

  • Объем: Максимальный объем наблюдается во время формирования флагштока и во время прорыва. Во время формирования флага объемы имеют тенденцию к сокращению.

На приведенном выше графике Oberoi Realty мы наблюдаем графическую модель флага.Цены демонстрируют быстрый рост на фоне положительного фундаментального развития, за которым следует консолидация цен в течение почти двух недель, прежде чем в конечном итоге произойдет прорыв в направлении преобладающего тренда. Во время прорыва можно инициировать бычью сделку, поддерживая минимум зоны консолидации в качестве стоп-лосса.

6. Падающий клин

«Нисходящий клин» обычно считается бычьим паттерном и обычно встречается во время восходящего тренда.Паттерн также можно найти в нисходящих трендах; тем не менее, это в целом остается положительным моментом. Нисходящий клин представляет собой временное прерывание восходящего тренда. Этот паттерн отмечен серией более низких вершин и более низких оснований. Он назван так потому, что модель представляет собой клин, направленный вниз, при этом цена, кажется, падает ниже. Графический паттерн формируется ценовым действием, которое находится внутри сходящейся и нисходящей линии тренда. Паттерн появляется, когда фиксируется прибыль при восходящем тренде.Клин и вымпел очень похожи, поскольку оба состоят из сходящихся линий тренда, которые движутся в противоположном направлении тренда. Разница в том, что точка прорыва вымпела формируется очень близко к вершине или событию на вершине, тогда как для клина две спроецированные линии будут встречаться в будущем. Для формирования клиньев требуется больше времени, чем для вымпелов.

Техническая цель: для пробоев вверх техническая цель считается наивысшей точкой клина.

Характеристики нисходящего клина

  • Предыдущий тренд: для того, чтобы паттерн квалифицировался как паттерн разворота, должен существовать предшествующий тренд для разворота.

  • Верхняя линия сопротивления: Для формирования верхней линии сопротивления требуется как минимум два реакционных максимума, в идеале — три. Каждый последующий максимум должен быть ниже достигнутого предыдущего максимума.

  • Нижняя линия поддержки: Для формирования нижней линии поддержки необходимы как минимум два реакционных минимума.Каждый реакционный минимум должен быть ниже предыдущих минимумов.

  • Прорыв: сигнал прорыва генерируется, когда цена движется выше верхних уровней сопротивления модели. Для дополнительного подтверждения трейдер может подождать, пока цена не поднимется выше предыдущего максимума сопротивления.

  • Сроки: формирование модели обычно занимает 2-8 недель.

  • Объем: Хотя объем не особенно важен на восходящих клиньях, он является важным фактором для подтверждения прорыва нисходящего клина.Без увеличения объема прорыв не будет убедительным и может быть уязвим для неудач.

На приведенном выше графике 3M India Limited мы наблюдаем прорыв модели клина. Он похож на вымпел, но на формирование рисунка уходит немного больше времени. В момент прорыва паттерн торгуется с бычьим уклоном.

7. Прямоугольники

Прямоугольник обычно рассматривается как паттерн продолжения, паттерн действует как боковая консолидация во время тренда.Цены имеют тенденцию консолидироваться между двумя параллельными линиями, известными как поддержка и сопротивление. Вероятность успеха паттерна невелика, и точное направление прорыва известно, как только мы получаем четкий сигнал прорыва. По паттерну можно успешно торговать, покупая в зоне поддержки и продавая на уровне сопротивления или торгуя после того, как сгенерирован сигнал прорыва. Бывают случаи, когда прямоугольник также имеет тенденцию действовать как модель разворота. Образец прямоугольника, сформированный наверху тренда, известен как образец распределения, а образец, сформированный внизу, известен как образец накопления.

Техническая цель для прямоугольника достигается путем вычисления ширины между двумя параллельными линиями и добавления или вычитания ее из точки прорыва в зависимости от направления прорыва.

Характеристики прямоугольника

  • Предыдущий тренд: для того, чтобы паттерн действовал как паттерн продолжения, должен существовать предшествующий тренд.

  • Поддержка / сопротивление: Цены имеют тенденцию колебаться между этими двумя параллельными линиями.По линиям поддержки и сопротивления должно быть сформировано минимум две точки соприкосновения соответственно. Хотя это не является обязательным условием, предпочтительно, чтобы высокие и низкие точки чередовались.

  • Объем: Объем имеет тенденцию сокращаться в начале модели и увеличивается во время прорыва. Увеличение объема во время прорыва имеет тенденцию давать дополнительное подтверждение.

  • Временные рамки: Прямоугольники могут длиться от многих недель до нескольких месяцев.Если образец длится менее 3 недель, он обычно считается образцом флага. Чем дольше цены консолидируются в боковом диапазоне, тем значительнее и меньше вероятность того, что это будет ложный прорыв.

  • Направление прорыва: в период формирования невозможно заранее узнать, в какую сторону цены в конечном итоге прорвутся; поэтому всегда следует предполагать, что преобладающий тренд существует, пока не будет доказано разворот.Спекуляция направления прорыва с помощью прямоугольного паттерна может быть рискованной сделкой.

На приведенном выше графике LIC Housing Finance мы видим прямоугольную диаграмму. В этом случае цены имеют тенденцию консолидироваться между двумя параллельными линиями, прежде чем, наконец, им удастся совершить прорыв вверх, преодолев уровень сопротивления и продолжив свой первоначальный восходящий тренд.


Фигуры разворота на графике

8.Двойное дно

«Двойное дно» — это фигура разворота на графике, которая является зеркальным отображением двойной вершины. Рисунок состоит из двух последовательных впадин, разделенных пиком между ними. Эта модель обычно наблюдается во время нисходящего тренда.

Техническая цель достигается путем вычисления нижней точки модели и добавления ее к точке прорыва

Характеристики двойного дна

  • Предыдущий тренд: для того, чтобы паттерн действовал как паттерн разворота, должен существовать предшествующий нисходящий тренд.

  • Минимумы: Оба минимума должны быть достаточно похожими и располагаться почти на одном уровне. Если глубина второй впадины меньше первой, это считается бычьим признаком.

  • Объем: Высокий объем наблюдается в точках минимума (накопление), а также во время прорыва.

  • Временные рамки: обычно занимает от 4 недель до нескольких месяцев. Формирование двойного дна занимает больше времени, чем образование двойной вершины.

На приведенном выше графике Ambuja Cement мы наблюдаем фигуру двойного дна. В этом случае вторая впадина выше первой, что считается бычьим признаком. Эта модель имеет тенденцию действовать как среднесрочная и долгосрочная модель разворота тренда. Бычья сделка может быть начата после пробоя линии шеи.

9. Тройное дно

Модель

«Тройное дно» рассматривается как модель разворота; обычно это происходит после длительного нисходящего тренда.Тройное дно возникает, когда цена акции формирует три отдельных минимума примерно на одном и том же ценовом уровне перед тем, как совершить прорыв вверх и развернуть нисходящий тренд.

Техническая цель определяется путем измерения вертикальной глубины паттерна и применения этой длины к точке прорыва.

Характеристики тройного дна

  • Предыдущий тренд: для возникновения тройного дна должен существовать нисходящий тренд или длинный торговый диапазон.

  • Три минимума: все три минимума должны быть достаточно похожими и располагаться почти на одном уровне.

  • Объем: Высокий объем наблюдается в точках минимума (накопление), а также во время прорыва.

  • Временные рамки: паттерн обычно занимает несколько месяцев, прежде чем станет свидетелем разворота. Формирование тройного дна занимает больше времени, чем формирование тройной вершины.

На приведенном выше графике TV18 Broadcast мы наблюдаем формирование тройного дна.Цены сталкиваются с сопротивлением трижды подряд около линии шеи, прежде чем, наконец, станут свидетелями прорыва. Паттерн представляет собой паттерн разворота тренда, и, как видно на приведенном выше графике, он наблюдается в нижней части нисходящего тренда.

10. Перевернутая голова и плечо

Перевернутые голова и плечо — это фигура бычьего разворота, обычно наблюдаемая после нисходящего тренда. Рисунок состоит из трех последовательных впадин, при этом средняя впадина, обычно известная как голова, является самой глубокой, а две внешние впадины (плечи) более мелкими.В идеале двуплечие равны по высоте и ширине. Реакционные максимумы в середине модели могут быть соединены, чтобы сформировать сопротивление или линию шеи.

Техническая цель для модели «перевернутые голова и плечи» достигается путем добавления разницы между линией шеи и самым низким уровнем, достигнутым в формации, к точке прорыва.

Характеристики перевернутой головы и плеча

  • Предыдущий тренд: Для того, чтобы перевернутые голова и плечо действовали как модель разворота, должен существовать предшествующий нисходящий тренд.

  • Левое плечо: При нисходящем тренде левое плечо образует впадину, которая отмечает нижнюю точку текущего тренда. Реакционный максимум снижения обычно остается ниже любой более длинной линии тренда.

  • Голова: после создания дна максимум последующего повышения образует вторую точку выреза. Голова образует нижнюю точку узора.

  • Правое плечо: Медведи снова толкают цены вниз, но на этот раз цены не достигают нового минимума.Этот минимум всегда выше головы и обычно совпадает с минимумом левого плеча. Это бычий знак, поскольку быки начинают получать контроль.

  • Вырез горловины: Вырез формируется путем соединения реакционных максимумов левого плеча и головы, которая расширяется дальше. Вырез может быть наклонным вверх, вниз или горизонтальным.

  • Объем: Объем играет важную роль в подтверждении перевернутого рисунка головы и плеч.Объем имеет тенденцию к снижению во время фазы коррекции и имеет тенденцию к увеличению во время повышения.

  • Разрыв декольте: перевернутый узор головы и плеч завершается только после того, как вырез горловины полностью нарушен. Прорыв должен происходить с увеличением объема, что, как правило, дает дополнительную уверенность.

На приведенном выше графике Pidilite Industries мы наблюдаем фигуру перевернутой головы и плеч. Когда цена пробивает линию шеи, может начаться бычья сделка.В приведенном выше примере всплеск цен был поддержан всплеском объемов, который, как правило, дает дополнительное подтверждение трейдера.

11. Бычий симметричный треугольник

Симметричный треугольник обычно считается паттерном продолжения, но бывают случаи, когда симметричный треугольник также действует как паттерн разворота тренда. Продолжение или разворот, направление следующего крупного движения можно определить только после действительного прорыва. Симметричный треугольник состоит из серии из двух или более розыгрышей и реакций, в которых каждый последующий пик оказывается ниже своего предшественника.Это одна из самых распространенных схем на графиках, а также одна из самых ненадежных фигур. Чем больше раз касались или приближались к линиям, образующим симметричный треугольник, тем больше вероятность того, что их прорыв будет действительным.

Техническая цель для симметричного треугольника достигается путем вычисления вертикальной высоты треугольника в его самой широкой точке и прибавления ее к точке прорыва.

Характеристики симметричного треугольника

  • Тренд: для того, чтобы квалифицироваться как модель продолжения, должен существовать предшествующий тренд.Тренд должен быть как минимум несколько месяцев назад, а бычий симметричный треугольник отмечает период консолидации, прежде чем продолжить предыдущий тренд.

  • Объем: Объем уменьшается во время формирования симметричного треугольника перед прорывом, где объемы имеют тенденцию увеличиваться.

  • Продолжительность: Симметричный треугольник может длиться от нескольких недель до многих месяцев. Если выкройка меньше 3 недель, это обычно считается вымпелом.

  • Прорыв: Идеальная точка прорыва происходит от 1/2 до 3/4 пути развития паттерна или промежутка времени. Разрыв до точки 1/2 может быть преждевременным, а разрыв слишком близко к вершине или после вершины может быть незначительным.

  • Направление прорыва: будущее направление прорыва может быть определено только после того, как разрыв произошел. Несмотря на то, что предполагается, что паттерн продолжения прорывается в направлении долгосрочного тренда, это не всегда так.

  • Подтверждение прорыва: чтобы разрыв считался действительным, он должен происходить на основе закрытия. Прорыв, подкрепленный всплеском объемов, придает дополнительную уверенность.

На приведенном выше графике Bharti Infratel мы наблюдаем бычий симметричный треугольник. Цены движутся вперед и назад в рамках модели, прежде чем станут свидетелями прорыва к вершине треугольника. В идеале по этой фигуре следует торговать после того, как произошел прорыв, поскольку направление прорыва неясно.

12. Округление дна

«Округление дна» — это паттерн разворота на графике, который имеет тенденцию действовать как период консолидации, когда настроение меняется от медвежьего к бычьему. Графический паттерн похож на паттерн «чашка с ручкой», но без ручки. На формирование паттерна может уйти много времени. Округление дна — прекрасный пример постепенного изменения баланса спроса / предложения, которое медленно набирает обороты в направлении, противоположном предыдущему тренду.

Технические цели для округления формации дна достигаются путем вычисления глубины модели и добавления ее к точке прорыва.

Характеристики округляющегося дна

  • Предыдущий тренд: для того, чтобы произошло округление, должен существовать нисходящий тренд или длинный торговый диапазон.

  • Прорыв: бычье подтверждение приходит, когда модель прорывается выше точки сопротивления, которая знаменовала начало снижения в начале модели.

  • Объем: имеет тенденцию быть высоким в начале снижения, постепенно снижаясь к основанию и снова повышаясь к повышению. Уровни громкости имеют тенденцию отслеживать форму рисунка. Увеличение объемов во время прорыва имеет тенденцию давать дополнительное подтверждение.

  • Время: формирование модели занимает от нескольких месяцев до нескольких лет. Из-за продолжительности паттерна торговать по нему довольно сложно.

На приведенном выше графике Magma Fincorp мы наблюдаем формирование округлого дна. Объем имеет тенденцию к уменьшению во время формирования модели со скачком цены и объемов, наблюдаемых к концу модели. Это сложный паттерн для торговли, поскольку трудно предсказать точную точку прорыва.

13. Двойная вершина

«Двойная вершина» — это фигура разворота тренда. Шаблон обычно наблюдается вверху и действует как образец распределения.Паттерн «двойная вершина» характеризуется ралли к новому максимуму, за которым следует небольшой откат цен, а затем второе ралли к новым максимумам. Давление продаж наблюдается, когда акции формируют новые максимумы, указывающие на доминирование продавцов. Акции будут снижаться в течение следующих нескольких недель. Разворот тренда подтверждается после пробития ключевых уровней поддержки. В идеале пики должны быть разделены примерно на месяц или больше. Если пики должны закрыться, это может быть просто нормальным сопротивлением, а не серьезным изменением тренда.Основная характеристика заключается в том, что вторая формируемая вершина имеет значительно меньший объем, чем первая.

Техническая цель для модели «двойная вершина» достигается путем вычисления вертикальной высоты первой вершины и вычитания ее из точки пробоя, как только произойдет разворот.

Характеристики двойной вершины

  • Предыдущий тренд: Как и в случае с любой разворотной моделью, должен существовать тренд для разворота.В случае двойной вершины должен иметь место восходящий тренд в течение нескольких месяцев.

  • Первый пик: Первый пик должен отмечать наивысшую точку текущего тренда.

  • Провал: Коррекция наблюдается после пика. Обычно коррекция составляет 10-15%.

  • Второй пик: Второй пик формируется через промежуток времени в 1-3 месяца. Пик формируется на фоне низких объемов и встречает сопротивление на своем предыдущем максимуме.

  • Снижение от пика: Последующее снижение от второго пика обычно свидетельствует об увеличении объема, когда медведи берут верх.

  • Разворот тренда: разворот тренда указывается, когда зона поддержки пробита; Пробой зоны поддержки обычно сопровождается всплеском объемов.

На приведенном выше графике Persistent Systems мы наблюдаем фигуру двойной вершины.Эта модель имеет тенденцию действовать как модель распределения, при которой акции испытывают давление со стороны продавцов, пытаясь взлететь выше. В конце концов медведям удается взять под свой контроль к концу, и цены падают ниже линии шеи.

14. Тройной верх

Triple Top — это модель распределения, являющаяся продолжением образования двойной вершины. Узор состоит из трех отдельных вершин, а не из двух. Паттерн формируется, когда быки три раза подряд пытаются поднять акцию, но сталкиваются с сопротивлением примерно в одной и той же зоне сопротивления, и в конечном итоге цена пробивает свою зону поддержки.

Техническая цель для формирования тройной вершины достигается путем вычисления вертикальной длины высшей точки паттерна от линии поддержки и последующего вычитания ее из линии поддержки, когда происходит пробой. Формирование тройной вершины не завершено, пока акция не проваливается через линию шеи, то есть уровень поддержки.

Характеристики тройной вершины

  • Предыдущий тренд: для того, чтобы тройная вершина действовала как модель разворота, должен существовать восходящий тренд или длинный торговый диапазон.

  • Три пика: пики, как правило, действуют как зоны сопротивления и препятствуют росту цен, тогда они обычно достаточно хорошо разнесены и схожи по размеру.

  • Объем: По мере развития тройной вершины объем имеет тенденцию снижаться во время волны и увеличиваться во время фазы коррекции, указывая на то, что медведи контролируют ситуацию. После третьего максимума наблюдается расширение объема при последующем снижении, которое продолжает расти, поскольку цена пробивает уровень поддержки i.е. вырез по выкройке.

  • Разворот тренда: Тройная вершина не завершена, пока не будет пробит уровень поддержки. Нижние точки коррекции соединяются, образуя линию поддержки.

  • Временные рамки: формирование фигуры тройной вершины занимает несколько месяцев.

На приведенном выше графике Fortis Healthcare мы наблюдаем фигуру тройной вершины. Эта модель имеет тенденцию действовать как долгосрочная модель разворота.Цены пытаются вырасти три раза подряд, но их сдерживает давление продавцов. Трейдер может инициировать сделку на продажу, когда линия шеи пробита.

15. Голова и плечи сверху

«Голова и плечи» — это известный графический паттерн, который подразумевает вероятный разворот текущего тренда. Вероятно, это одна из самых надежных графических моделей. Образец головы и плеч легко заметить на графике. Он характеризуется тремя вершинами, средняя вершина (голова) является наивысшей вершиной, а также двумя другими вершинами, известными как плечи, с каждой стороны.Плечи примерно одинаковой высоты, но меньше головы. Минимумы этих пиков связаны с линией тренда, обычно известной как линия шеи модели.

Техническая цель достигается путем вычисления высоты головы по вертикали от выреза шеи и вычитания ее из выреза, как только происходит пробой.

Характеристики головы и плеч

  • Предыдущий тренд: для того, чтобы голова и плечо действовали как разворотная модель, должен существовать предшествующий восходящий тренд.

  • Левое плечо: при восходящем тренде левое плечо образует пик, который отмечает высшую точку текущего тренда. Однако новые максимумы недолговечны, и цены отступают к линии тренда.

  • Голова: От минимума левого плеча цены снова растут, на этот раз преодолевая предыдущие максимумы и формируя максимальную точку модели. После того, как наблюдается пиковое давление со стороны продавцов, это снова подталкивает цены к линии тренда.

  • Правое плечо: быки снова толкают цены вверх, но на этот раз не могут достичь новых максимумов. Это очень медвежий сигнал; потому что медведи взяли под свой контроль и не позволили быкам сделать новый максимум или даже равный максимум. Спуск с пика правого плеча должен нарушить вырез.

  • Вырез: Вырез образуется путем соединения двух точек коррекции, т. Е. Левого плеча и головы, которая затем удлиняется.Вырез может быть наклонным вверх, вниз или горизонтальным.

  • Объем: Объем играет важную роль в подтверждении разворота фигуры «голова и плечи». Объем имеет тенденцию к уменьшению во время формирования пиков, то есть наибольший объем наблюдается во время формирования левого плеча и имеет тенденцию уменьшаться по мере развития рисунка. Объемы имеют тенденцию снова расти во время коррекции от правого плеча и при пробое цен от линии шеи.Увеличение объема — дополнительное подтверждение, а не необходимое условие.

  • Вырез горловины: Рисунок головы и плеч завершен только после того, как вырез вырезан полностью.

На приведенном выше графике JP Associates мы наблюдаем формирование графического паттерна «голова и плечи». Медвежья сделка может быть начата после пробития линии шеи. Паттерн наблюдается на вершине восходящего тренда.

16.Закругление вершины

«Скругление вершины» — модель разворота «вершина». Это зеркальное отображение закругленного дна. Эта модель формируется, когда происходит резкое ралли к новому максимуму на сильном объеме, несколько недель легкой торговли с ограниченным ростом цен, формируя перевернутую U-образную модель, за которой следует резкое движение вниз с увеличением объемов. Трудно получить точки прорыва для округления вершины и основания, поскольку они имеют тенденцию к медленному развитию и не предлагают четких уровней поддержки и сопротивления, на которых можно было бы установить потенциальный ориентир.

Технические цели для формирования вершины округления достигаются путем вычисления высоты фигуры и прибавления ее к точке прорыва.

Характеристики скругляющейся вершины

  • Предыдущий тренд: для того, чтобы закругляющаяся вершина действовала как модель разворота, должен существовать предшествующий восходящий тренд.

  • Прорыв: происходит, когда цена прорывается ниже (идет сверху вниз) поддержки модели; Поддержка — это самый низкий минимум, который есть во время Паттерна.

  • Объем: имеет тенденцию быть высоким в начале роста, постепенно снижаясь к вершине и снова повышаясь по направлению к повышению. Уровни громкости имеют тенденцию отслеживать форму рисунка. Увеличение объемов во время прорыва имеет тенденцию давать дополнительное подтверждение.

  • Время: шаблон занимает от нескольких недель до нескольких месяцев. Это долгосрочная модель.

На приведенном выше графике Castrol мы наблюдаем закругленную вершину.Это графическая модель, в которой акции передаются от информированных трейдеров к неосведомленным трейдерам, происходит постепенное смещение акций.

Симметрия

— Основы GD&T

Символ GD&T:

Относительно базы : Да

Применимо MMC или LMC: Нет

Обозначение на чертеже:

Описание:

Симметрия GD&T — это трехмерный допуск, который используется для обеспечения однородности двух элементов детали на базовой плоскости.Установленная «истинная» центральная плоскость устанавливается по исходной точке, и для того, чтобы симметрия была в пределах допуска, среднее расстояние между каждой точкой на двух поверхностных элементах должно находиться рядом с этой центральной плоскостью. У каждого набора точек на опорных объектах будет средняя точка, которая находится прямо между ними. Если вы возьмете все средние точки всей поверхности, они должны находиться в пределах зоны допуска, чтобы быть в спецификации. Симметрия — не очень распространенная выноска GD&T, поскольку она имеет очень ограниченное функциональное использование (положение центрирования выполняется с помощью Position), а проверка и измерение симметрии могут быть трудными (см. Заключительные примечания).

GD & T Толерантность зона:

параллельных плоскостей на равных сторонах центральной базовой плоскости. Все средние точки симметричных поверхностей должны находиться в пределах этой зоны.

Калибровка / Измерение:

Как указывалось ранее, симметрию очень трудно измерить. Из-за того, что его зона допуска ограничена виртуальной плоскостью, у вас не может быть датчика, чтобы правильно измерить этот элемент быстро. Обычно для измерения симметрии настраивается КИМ для расчета теоретической базовой плоскости средней точки, измерения поверхностей обеих требуемых поверхностей, а затем определения местоположения средних точек по отношению к базовой плоскости.Это сложный и иногда неточный метод определения симметричности детали.

Связь с другими символами GD&T:

Симметрия — это некруглая версия концентричности. В то время как концентричность действительно является фокусом симметрии относительно базовой оси, символ симметрии фокусируется на симметрии относительно базовой плоскости. Оба символа указывают на то, что теоретическая центральная точка привязки ограничена определенным пределом, чтобы гарантировать однородность всей конструкции.

Когда используется:

Если вы хотите убедиться, что центральная плоскость двух симметричных элементов всегда удерживается точно по центру И имеет ровную форму вдоль поверхности детали. Этот символ может использоваться только для баланса массы и распределения формы. Однако в большинстве случаев лучше избегать использования, так как это очень сложная выноска для измерения и ее легко заменить допуском положения.

Пример:

Если у вас есть вращающийся карданный шарнир, канавка, которая должна всегда иметь равномерный баланс, вам нужно будет убедиться, что сопрягаемая деталь всегда расположена так, чтобы попадать в центр канавки и что форма поверхности должным образом сбалансирована… Вместо того, чтобы расширять канавку, вызывающую ослабление соединения, вы можете ограничить его симметрией.

Пример симметрии 1: обозначьте симметрию, чтобы обеспечить центрирование канавки на средней плоскости блока защелки.

Затем необходимо измерить деталь, чтобы убедиться, что все средние точки сторон блока защелки симметричны относительно центральной оси. Часть должна быть измерена следующим образом:

  1. Меры шириной и расположение обоего сторон опорного блока с помощью базовой точки A (40 мм), а также определить, где точная среднюю плоскость расположена, чтобы установить нашу зону допуска.
  2. Сторона 1 и Сторона 2 детали сканируются на предмет их фактических профилей
  3. С помощью программы средние точки сканирования Стороны 1 и Стороны 2 накладываются на плоскости виртуальных зон допуска и определяются, находятся ли они в пределах допуска.

Заключительные примечания:

Следует избегать симметрии в большинстве случаев из-за ее особых функциональных требований и сложности измерения. Благодаря плоскостности, параллельности и истинному положению вы можете определить точно такие же ограничения на детали, хотя и требуются дополнительные выноски и измерения.Однако, поскольку истинное положение может быть измерено с помощью датчика (если используется MMC), а плоскостность автоматически контролируется размером и измеряется непосредственно с поверхностей, ими можно управлять в процессе и не требовать своевременных измерений КИМ.

, автор: Tommy, 4 ноября 2014 г.

Станьте инженером в своей компании

Изучите GD&T в удобном для вас темпе и с уверенностью примените его в реальном мире.

Получить GD&T Training

Учебное пособие по DCM — Введение в кинематику ориентации — Starlino Electronics

Введение

Эта статья является продолжением моего руководства по IMU и охватывает дополнительные темы кинематики ориентации.Сначала я рассмотрю некоторую теорию, а затем представлю практический пример с построением кода вокруг Arduino и датчика IMU 6DOF (acc_gyro_6dof). Целью этого эксперимента является создание алгоритма объединения данных гироскопа и акселерометра с целью создания оценки ориентации устройства в пространстве. Такой алгоритм уже был представлен в части 3 моего «Руководства по IMU», а практический эксперимент Arduino с кодом был представлен в статье «Использование 5DOF IMU» и получил название «Упрощенный фильтр Калмана», представляя простую альтернативу хорошо известному Алгоритм фильтра Калмана.В этой статье мы воспользуемся другим подходом, использующим DCM (матрицу косинусов направления). Для читателя, незнакомого с датчиками MEMS, рекомендуется прочитать части 1 и 2 статьи IMU Guide. Также для проведения экспериментов, представленных в этом тексте, рекомендуется приобрести плату Arduino и датчик acc_gyro_6dof.

Предпосылки

Никакой действительно сложной математики не требуется. Найдите хорошую книгу по матричным операциям, это все, что вам может понадобиться сверх школьного курса математики.Если вы хотите освежить свои знания, ниже приведены несколько быстрых статей:
Декартова система координат — http://en.wikipedia.org/wiki/Cartesian_coordinate_system
Rotation — http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_%28mat Mathematics % 29
Векторное скалярное произведение — http://en.wikipedia.org/wiki/Dot_product
Векторное перекрестное произведение — http://en.wikipedia.org/wiki/Cross_product
Матричное умножение — http: //en.wikipedia. org / wiki / Matrix_multiplication
Block Matrix — http: //en.wikipedia.org / wiki / Block_matrix
Transpose Matrix — http://en.wikipedia.org/wiki/Transpose
Triple Product — http://en.wikipedia.org/wiki/Triple_product

Обозначения

Векторы выделены полужирным шрифтом — , так, например, « v » — это вектор, а «v» — скаляр (если вы не можете различить два, возникает проблема с форматированием текста, где бы вы ни находились. читая это).

Часть 1. Матрица DCM

Вообще говоря, кинематика ориентации имеет дело с вычислением относительной ориентации тела относительно глобальной системы координат.Полезно присоединить систему координат к нашему фрейму тела и называть ее Oxyz, а другую — к нашему глобальному фрейму и назвать ее OXYZ. И глобальный, и основной фреймы имеют одно и то же фиксированное начало O (см. рис. 1 ). Давайте также определим i, j, k как единичные векторы, сонаправленные с осями x, y и z каркаса тела — другими словами, они являются противоположностями Oxyz, и пусть I, J, K являются противоположностями глобальный фрейм OXYZ.

Рисунок 1

Таким образом, по определению, , выраженные через глобальные координаты, векторов I, J, K могут быть записаны как:

I G = {1,0,0} T , J G = {0,1,0} T , K G = {0, 0,1} Т

Примечание: мы используем нотацию {…} T для обозначения вектора-столбца, другими словами, вектор-столбец — это переведенный вектор-строка.Ориентация векторов (строка / столбец) станет актуальной, как только мы начнем умножать их на матрицу позже в этом тексте.

Аналогично, в терминах координат тела вектора i, j, k можно записать как:

i B = {1,0,0} T , j B = {0,1,0} T , k B = {0, 0,1} Т

Теперь посмотрим, можем ли мы записать векторы i, j, k в глобальных координатах.Возьмем для примера вектор i и запишем его глобальные координаты:

i G = {i x G , i y G , i z G } T

Опять же, в качестве примера давайте проанализируем координату X i x G , она рассчитывается как длина проекции вектора i на глобальную ось X.

i x G = | i | cos (X, i ) = cos ( I , i )

Где | i | — норма (длина) единичного вектора i , а cos ( I , i ) — косинус угла, образованного векторами I и i .Используя тот факт, что | I | = 1 и | i | = 1 (по определению они являются единичными векторами). Мы можем написать:

i x G = cos ( I , i ) = | I || i | cos ( I , i ) = I.i

Где I.i . является скалярным (точечным) произведением векторов I и i . Для вычисления скалярного произведения I.i не имеет значения, в какой системе координат измеряются эти векторы, если они оба выражены в одной и той же системе, поскольку поворот не изменяет угол между векторами, так: I.i = I B .i B = I G .i G = cos ( I B .i B ) = cos ( G .i G ), поэтому для простоты мы пропустим верхний индекс в скалярных произведениях Ii, Jj, Kk и в косинусах cos ( I , i ), cos ( Дж , Дж ), cos ( К , К ).

Аналогичным образом мы можем показать, что:

i y G = J.i , i z G = K.i , поэтому теперь мы можем записать вектор i в глобальной системе координат как:

i G = { I.i, J.i, K.i } T

Кроме того, аналогичным образом можно показать, что j G = { I.j, J.j, K.j } T , k G = { I.k, J.k, K.k } T .

Теперь у нас есть полный набор глобальных координат версоров нашего тела i, j, k , и мы можем организовать эти значения в удобной матричной форме:

(Ур.1.1)

Эта матрица называется Матрицей Направляющих Косинусов по очевидным причинам — она ​​состоит из косинусов углов всех возможных комбинаций тела и глобальных версоров.

Задача выражения глобальных версоров кадров I G , J G , K G в координатах корпуса корпуса является симметричной по своей природе и может быть решена простой заменой обозначений I, J, K с i, j, k, результаты будут:

I B = { I.i, Ij, Ik } T , J B = { Ji, Jj, Jk } T , K B = { Ki, Kj, Kk } } Т

и организованы в матричную форму:

(уравнение 1.2)

Теперь легко заметить, что DCM B = (DCM G ) T или DCM G = (DCM B ) T , другими словами, две матрицы являются переводом друг друга, мы Позже я воспользуюсь этим важным свойством.

Также обратите внимание, что DCM B . DCM G = (DCM G ) T .DCM G = DCM B . (DCM B ) T = I 3 , где I 3 — это единичная матрица 3 × 3. Другими словами, матрицы DCM ортогональны.

Это можно доказать, просто развернув матричное умножение в виде блочной матрицы:

(уравнение 1.3)

Чтобы доказать это, мы используем такие свойства, как например: i GT . i G = | i G || i G | cos (0) = 1 и i GT . j G = 0, потому что ( i и j ортогональны) и так далее.

Матрица DCM (также часто называемая матрицей вращения) имеет большое значение в кинематике ориентации, поскольку она определяет поворот одного кадра относительно другого. Его также можно использовать для определения глобальных координат произвольного вектора, если мы знаем его координаты в кадре тела (и наоборот).

Рассмотрим такой вектор с координатами тела:

r B = { r x B , r y B , r z B } T и давайте попробуем определить его координаты в глобальном фрейме, с использованием известной матрицы вращения DCM G .

Начнем со следующих обозначений:

r G = {r x G , r y G , r z G } T .

Теперь займемся первой координатой r x G :

r x G = | r G | cos ( I G , r G ), потому что r x G — это проекция r G на ось X, которая сонаправлена ​​с I G .

Далее отметим, что по определению поворот — это такое преобразование, которое не меняет масштаб вектора и не меняет угол между двумя векторами, которые подвергаются одинаковому вращению, поэтому, если мы выразим некоторые векторы в другой повернутой системе координат норма и угол между векторами не изменятся:

| r G | = | r B | , | I G | = | I B | = 1 и cos ( I G , r G ) = cos ( I B , r B ), поэтому мы можем использовать это свойство для записи

r x G = | r G | cos ( I G , r G ) = | I B || r B | cos ( I B , r B ) = I B . r B = I B . { r x B , r y B , r z B } T , используя одно или два определения скалярного произведения.

Теперь вспомним, что I B = { I.i, I.j, I.k } T и используя другое определение скалярного произведения:

r x G = I B . r B = { I.i, I.j, I.k } T . { r x B , r y B , r z B } T = r x B Ii + 908 r 908 B Ij + r z B Ik

Таким же образом можно показать, что:

r y G = r x B J.i + r y B Jj + r z B Jk
r z G = r x B 9024 Ki y B Kj + r z B Kk

Наконец, давайте запишем это в более компактной матричной форме:

(уравнение 1.4)

Таким образом, матрица DCM может быть использована для преобразования произвольного вектора r B , выраженного в одной системе координат B, в повернутую систему координат G.

Мы можем использовать аналогичную логику, чтобы доказать обратный процесс:

(уравнение 1.5)

Или мы можем прийти к такому же выводу, умножив обе части в (уравнение 1.4) на DCM B , что равно DCM GT , и используя свойство, что DCM GT .DCM G = I 3 , см. ( уравнение 1.3) :

DCM B r G = DCM B DCM G r B = DCM GT DCM G r B = I 3 9085 R = r B


Часть 2.Угловая скорость

Пока у нас есть способ охарактеризовать ориентацию одного кадра относительно другого повернутого кадра, это матрица DCM, которая позволяет нам легко преобразовывать глобальные координаты и координаты тела назад и вперед, используя (уравнение 1.4), и ( Уравнение 1.5). В этом разделе мы проанализируем вращение как функцию времени, что поможет нам установить правила обновления матрицы DCM на основе характеристики, называемой угловой скоростью. Давайте рассмотрим произвольный вращающийся вектор r и определим его координаты в момент времени t как r (t).Теперь рассмотрим небольшой интервал времени dt и сделаем следующие обозначения: r = r (t), r ‘ = r (t + dt) и d r = r ‘ — r :

Рисунок 2

Скажем, в течение очень небольшого промежутка времени dt → 0 вектор r имеет , повернутый вокруг оси, сонаправленной с вектором единицы u на угол dθ, и оказался в позиции r ’.Поскольку u является нашей осью вращения, она перпендикулярна плоскости, в которой произошло вращение (плоскость, образованная r и r ‘), поэтому u ортогонален как r , так и r ‘. Есть два вектора единицы, которые ортогональны плоскости, образованной r и r ‘, они показаны на картинке как u и u’ , так как мы все еще определяем вещи, мы выберем один это сонаправлено с поперечным произведением r x r ‘, следуя правилу правой системы координат.Таким образом, поскольку и — единичный вектор | u | = 1 и является сонаправленным с r x r ’, мы можем вычесть его следующим образом:

u = ( r x r ’) / | r x r ’| = ( r x r ‘) / (| r || r ‘ | sin (dθ)) = ( r x r ‘) / (| r | 2 sin (dθ)) (уравнение 2.1)

Поскольку поворот не меняет длину вектора, мы использовали свойство, что | r ’| = | р |.

Линейная скорость вектора r может быть определена как вектор :

v = d r / dt = ( r ’- r ) / dt (уравнение 2.2)

Обратите внимание, что, поскольку наша dt приближается к 0, dθ → 0, следовательно, угол между векторами r и d r (назовем его α) можно найти из равнобедренного треугольника, очерченного r , r. ‘ и d r:

α = (π — dθ) / 2 и поскольку dθ → 0, то α → π / 2

Это говорит нам о том, что r перпендикулярно d r , когда dt → 0 и, следовательно, r перпендикулярно v , поскольку v и d r сонаправлены с (Ур.2.2):

v ⊥ r (уравнение 2.21)

Теперь мы готовы определить вектор угловой скорости. В идеале такой вектор должен определять скорость изменения угла θ и оси вращения, поэтому мы определяем его следующим образом:

w = (dθ / dt) u (уравнение 2.3)

Действительно норма w | w | = dθ / dt и направление w совпадает с осью вращения u .Давайте расширим (уравнение 2.3) и попытаемся установить связь с линейной скоростью v:

Используя (уравнение 2.3) и (уравнение 2.1) :

w = (dθ / dt) u = (dθ / dt) ( r x r ’) / (| r | 2 sin (dθ))

Теперь обратите внимание, что когда dt → 0, то же самое происходит и с dθ → 0, и, следовательно, при малых dθ, sin (dθ) ≈ dθ, мы получаем:

w = ( r x r ’) / (| r | 2 dt) (Ур.2.4)

Теперь, поскольку r ’= r + d r , d r / dt = v, r x r = 0 и с использованием свойства распределения перекрестного произведения над сложением:

w = ( r x ( r + d r) ) / (| r | 2 dt) = ( r x r + r xd r) ) / (| r | 2 dt) = r x (d r / dt) / | r | 2

И наконец:

w = r x v / | r | 2 (Ур.2.5)

Это уравнение устанавливает способ вычисления угловой скорости на основе известной линейной скорости v .

Мы можем легко доказать обратное уравнение, которое позволяет вычесть линейную скорость из угловой скорости:

v = w x r (уравнение 2.6)

Это можно проверить, просто расширив w из (уравнение 2.5) и используя правило тройного произведения векторов ( a x b ) x c = ( a . c ) b — ( b . c ) a . Также мы будем использовать тот факт, что v и r перпендикулярны (уравнение 2.21) и, следовательно, v . r = 0

w x r = ( r x v / | r | 2 ) x r = ( r x v) x r / | r | 2 = (( r . r ) v + ( v . r ) r ) / | r | 2 = (| r | 2 v + 0) | r | 2 = против

Итак, мы только что доказали, что (уравнение 2.6) верно. Просто чтобы проверить (уравнение 2.6) интуитивно — из Рисунок 2 действительно v имеет направление w x r с использованием правила правой руки и действительно v ⊥ r и v ⊥ w , потому что он находится в одной плоскости с r и r ‘.


Часть 3. Гироскопы и вектор угловой скорости

3-осевой гироскоп MEMS — это устройство, которое определяет вращение вокруг 3 осей, прикрепленных к самому устройству (корпусу корпуса). Если мы примем систему координат устройства (рамка тела) и проанализируем некоторые векторы, привязанные к Земле (глобальная рамка), например вектор K , указывающий на зенит, или вектор I , указывающий на север, — тогда это будет казаться наблюдателю внутри устройства эти векторы вращаются вокруг центра устройства.Пусть w x , w y , w z будут выходными сигналами гироскопа, выраженными в рад / с — измеренное вращение вокруг осей x, y, z соответственно. Преобразование необработанного вывода гироскопа в физические значения обсуждается, например, здесь: http://www.starlino.com/imu_guide.html. Если мы запрашиваем гироскоп через регулярные небольшие интервалы времени dt, , то вывод гироскопа говорит нам, что в течение этого временного интервала Земля вращалась вокруг оси гироскопа x на угол dθ x = w x dt , около оси y на угол dθ y = w y dt и около оси z на угол dθ z = w z dt.Эти вращения можно охарактеризовать векторами угловой скорости: w x = w x i = {w x , 0 , 0 } T , w y = w y j = {0 , w y , 0 } T , w z = w z k = {0 , 0, w z } T , где i, j, k являются версорами локальной системы координат (они сонаправлены с осями x, y, z тела соответственно).Каждое из этих трех вращений вызовет линейное смещение, которое можно выразить с помощью (уравнение 2.6) :

d r 1 = dt v 1 = dt ( w x x r ); d r 2 = dt v 2 = dt ( w y x r ); d r 3 = dt v 3 = dt ( w z x r ) .

Комбинированный эффект этих трех смещений будет:

d r = d r 1 + d r 2 + d r 3 = dt ( w x x r + w x r + w z x r ) = dt ( w x + w y + z 908 r (перекрестное произведение распространяется на сложение)

Таким образом, эквивалентная линейная скорость, полученная в результате этих трех преобразований, может быть выражена как:

v = d r / dt = ( w x + w y + w z ) x r = w 8 908 где мы вводим w = w x + w y + w z = {w x , w y , w z }

Что в точности похоже на (ур.2.6) и предполагает, что комбинация из трех малых вращений вокруг осей x, y, z, характеризующихся векторами углового вращения w x , w y , w z эквивалентно одному вращению на , характеризующемуся вектором углового поворота w = w x + w y + w z = {w x , w y , w z }.Обратите внимание, что мы подчеркиваем, что это малых поворота на , поскольку в целом, когда вы комбинируете большие вращения, порядок, в котором выполняются вращения, становится важным, и вы не можете просто их суммировать. Наше основное предположение, позволяющее перейти от линейного смещения к вращению с помощью (уравнение 2.6) , заключалось в том, что dt действительно мало, и, следовательно, вращения dθ и линейное смещение dr также малы. На практике это означает, что чем больше интервал dt между запросами гироскопа, тем больше будет наша накопленная ошибка, мы разберемся с этой ошибкой позже.Теперь, поскольку w x , w y , w z являются выходными данными гироскопа, мы приходим к выводу, что на самом деле 3-осевой гироскоп измеряет мгновенную угловую скорость мира, вращающегося вокруг центра устройства. .

Часть 4. Алгоритм дополнительного фильтра DCM с использованием датчиков IMU 6DOF или 9DOF

В контексте этого текста устройство 6DOF — это устройство IMU, состоящее из 3-х осевого гироскопа и 3-х осевого акселерометра. Устройство 9DOF представляет собой устройство IMU, состоящее из 3-х осевого гироскопа, 3-х осевого акселерометра и 3-х осевого магнитометра.Давайте прикрепим глобальную правостороннюю систему координат к земной системе отсчета так, чтобы версор I указывал на север, версор K указывал на Зенит и, таким образом, с этими двумя фиксированными версорами, версор J будет ограничен. к точке запад.

Рисунок 3

Также давайте рассмотрим систему координат тела, которая будет присоединена к нашему устройству IMU (в качестве примера используется acc_gyro),

Рисунок 4

Мы уже установили, что гироскопы могут измерять вектор угловой скорости.Давайте посмотрим, как измерения акселерометра и магнитометра попадут в нашу модель.

Акселерометры — это устройства, которые могут определять гравитацию. Вектор гравитации направлен к центру Земли и противоположен вектору, указывающему на Зенит K B . Если выходной сигнал трехосевого акселерометра равен A = {A x , Ay, A z } и мы предполагаем, что внешних ускорений нет или мы их скорректировали, тогда мы можем оценить, что K B = — А .(См. Это Руководство IMU для получения дополнительных разъяснений http://www.starlino.com/imu_guide.html).

Магнитометры — это устройства, которые действительно похожи на акселерометры, за исключением того, что вместо гравитации они могут определять магнитный север Земли. Как и акселерометры, они несовершенны и часто нуждаются в корректировке и начальной калибровке. Если скорректированный выходной сигнал 3-осевого магнитометра равен M = {M x , My, M z }, то согласно нашей модели I B указывает на север, таким образом, I B = М .

Зная I B и K B , мы можем вычислить J B = K B x I B .

Таким образом, только акселерометр и магнитометр могут дать нам матрицу DCM, выраженную либо как DCM B , либо как DCM G

DCM G = DCM BT = [ I B , J B , K B ] T

Матрица DCM может использоваться для преобразования любого вектора из системы координат тела (устройств) в глобальную систему координат.Таким образом, например, если мы знаем, что носовая часть самолета имеет некоторые фиксированные координаты, выраженные в системе координат тела как r B = {1,0,0}, мы можем найти, куда направляется устройство, другими словами, координаты носа в глобальных системах координат с использованием (уравнение 1.4) :

r G = DCM G r B

Пока вы спрашиваете себя, дают ли акселерометр и магнитометр нам матрицу DCM в любой момент времени, зачем нам гироскоп? Гироскоп на самом деле является более точным устройством, чем акселерометр и магнитомер, он используется для «точной настройки» матрицы DCM, возвращаемой акселерометром и магнитометром.

Гироскопы не знают абсолютной ориентации устройства, т.е. они не знают, где находится север и где находится зенит (то, что мы можем узнать с помощью акселерометра и магнитометра), вместо этого, если мы знаем ориентацию устройства в момент времени t , выраженную в виде матрицы DCM DCM (t), мы можем найти более точную ориентацию DCM (t + dt) с помощью гироскопа, чем ту, которая оценивается непосредственно по прямым показаниям акселерометра и магнитометра, которые подвержены сильному шуму в форме внешних (негравитационных) сил инерции (т.е. ускорение) или магнитные силы, которые не вызваны магнитным полем Земли.

Эти факты требуют алгоритма, который объединял бы показания со всех трех устройств (акселерометр, магнитометр и гироскоп), чтобы создать наше лучшее предположение или оценку относительно ориентации устройства в пространстве (или ориентации пространства в системах координат устройства), двух ориентаций связаны между собой, поскольку они просто выражаются с помощью двух матриц DCM, которые транспонируются одна в другую (DCM G = DCM BT ).

Теперь мы продолжим и представим такой алгоритм.

Мы будем работать с матрицей DCM, которая состоит из вариантов глобальной (земной) системы координат, выровненных по каждой строке:

Если мы прочитаем строки DCM G , мы получим векторы I B , J B , K B . В основном мы будем работать с векторами K B (которые можно оценить напрямую с помощью акселерометра) и вектором I B (которые можно оценить непосредственно с помощью магнитометра).Вектор J B просто вычисляется как J B = K B x I B , так как он ортогонален двум другим векторам (помните, что версией являются единичные векторы с одинаковым направлением как оси координат).

Допустим, мы знаем зенитный вектор, выраженный в координатах корпуса тела в момент времени t 0 , и мы отмечаем его как K B 0. Также предположим, что мы измерили выходной сигнал гироскопа и определили, что наша угловая скорость равна w = {w x , w y , w z }.Используя наш гироскоп, мы хотим узнать положение нашего зенитного вектора по прошествии небольшого периода времени dt, мы отметим его как K B 1G . И мы находим это с помощью (уравнение 2.6) :

K B 1G ≈ K B 0 + dt v = K B 0 + dt ( w g x 908 0 ) = K B 0 + (d θ g x K B 0 )

Где мы отметили d θ g = dt w g .Потому что w g — это угловая скорость, измеренная гироскопом. Мы будем называть d θ g угловым смещением. Другими словами, он сообщает нам, на какой малый угол (заданный для всех трех осей в виде вектора) изменилась ориентация вектора K B в течение этого малого периода времени dt.

Очевидно, другой способ оценить K B — это сделать еще одно показание с акселерометра, чтобы мы могли получить показание, которое мы отмечаем как K B 1A .

На практике значения K B 1G будут отличаться от K B 1A. Один был оценен с помощью нашего гироскопа, а другой — с помощью нашего акселерометра.

Теперь оказывается, что мы можем пойти обратным путем и оценить угловую скорость w a или угловое смещение d θ a = dt w a , исходя из нового показания акселерометра K B 1A , мы будем использовать (уравнение.2.5):

w a = K B 0 x v a / | K B 0 | 2

Теперь v a = ( K B 1A — K B 0 ) / dt, и это в основном линейная скорость вектора K B 0 . И | K B 0 | 2 = 1, поскольку K B 0 — единичный вектор.Итак, мы можем рассчитать:

d θ a = dt w a = K B 0 x ( K B 1A — B )

Идея расчета новой оценки K B 1 , которая объединяет K B 1A и K B 1G , состоит в том, чтобы сначала оценить d θ как средневзвешенное из d θ a и d θ g :

d θ = (s a d θ a + s g d θ g ) / (s a + s g ), мы обсудим веса позже, но вскоре они определяются и настраиваются экспериментально для достижения желаемой скорости отклика и подавления шума.

Примечание для опытных читателей: Для улучшения алгоритма мы могли бы разделить d ϴ g на два компонента: один ортогональный K B 0 и один параллельный ему. Затем мы применили бы формулу усреднения только к компоненту, ортогональному оси K B 0 , идея состоит в том, что акселерометр не может определять вращение вокруг оси K B 0 (азимут-зенит), таким образом эквивалентный параллельный компонент d ϴ a всегда будет равен нулю .

А затем K B 1 вычисляется аналогично тому, как мы вычисляли K B 1G :

K B 1 ≈ K B 0 + (d θ x K B 0 )

Почему мы полностью рассчитали d θ и не применили формулу средневзвешенного значения непосредственно к K B 1A и K B 1G ? Поскольку d θ можно использовать для вычисления других элементов нашей матрицы DCM таким же образом:

I B 1 ≈ I B 0 + (d θ x I B 0 )

J B 1 ≈ J B 0 + (d θ x J B 0 )

Идея состоит в том, что все три версора I B , J B , K B прикреплены друг к другу и будут следовать одному и тому же угловому смещению d θ в течение нашего небольшого интервала dt.Вкратце, это алгоритм, который позволяет нам вычислить матрицу DCM 1 в момент времени t 1 из нашей предыдущей оценочной матрицы DCM 0 в момент времени t 0 . Он применяется рекурсивно через регулярные небольшие промежутки времени dt и дает нам обновленную матрицу DCM в любой момент времени. Матрица не будет слишком сильно дрейфовать, потому что она зафиксирована в абсолютном положении, определяемом акселерометром, и не будет слишком шумной из-за внешних ускорений, потому что мы также используем данные гироскопа для ее обновления.

О нашем магнитометре мы пока ни слова не упомянули. Одна из причин заключается в том, что он доступен не на всех модулях IMU (6DOF), и мы можем уйти, не используя его, но наша результирующая ориентация будет иметь дрейфующий курс (т.е. он не будет отображаться, если мы идем на север, юг, запад или восток), или мы можем ввести виртуальный магнитометр, который всегда указывает на север, чтобы придать стабильность нашей модели. Эта ситуация продемонстрирована в сопроводительном исходном коде, который использовал IMU 6DOF.

Теперь мы покажем, как интегрировать показания магнитометра в наш алгоритм. Как оказалось, это действительно просто, поскольку магнитометр действительно похож на акселерометр (они даже используют похожие алгоритмы калибровки), с той лишь разницей, что вместо оценки вектора зенита K B он оценивает вектор, указывающий на север Я Б . Следуя той же логике, что и для нашего акселерометра, мы можем определить угловое смещение в соответствии с обновленными показаниями магнитометра как:

d θ м = dt w м = I B 0 x ( I B 1M — I )

Теперь давайте включим это в наше средневзвешенное значение:

d θ = (s a d θ a + s g d θ g + s m d θ m s а + с г + с м )

Отсюда мы идем по тому же пути для расчета обновленного DCM 1

I B 1 ≈ I B 0 + (d θ x I B 0 ), K B

08 1 B 0 + (d θ x K B 0 ) и J B 1 ≈ J B 0 x 908 J B 0 ),

На практике мы рассчитаем J B 1 = K B 1 x I B 1, после корректировки K B 1 и B 1 , чтобы снова быть перпендикулярными единичными векторами, обратите внимание, что вся наша логика аппроксимируется и зависит от малого dt: чем больше dt, тем больше ошибка, которую мы накопим.

Итак, если векторы I B 0 , J B 0 , K B 0 образуют допустимую матрицу DCM, другими словами, они ортогональны друг другу и едины векторов, то мы не можем сказать то же самое о I B 1 , J B 1 , K B 1 , формулы, используемые для их вычисления, не гарантируют ортогональность или длина вектора должны быть сохранены, однако мы не получим большой ошибки, если dt мало, все, что нам нужно сделать, это исправить их после каждой итерации.

Сначала давайте посмотрим, как мы можем гарантировать, что два вектора снова ортогональны. Давайте рассмотрим два единичных вектора a и b , которые «почти ортогональны», другими словами, угол между этими двумя векторами близок к 90 °, но не точно 90 °. Мы ищем вектор b ’, который ортогонален a и находится в той же плоскости, образованной векторами a, и b. Такой вектор легко найти, как показано на рисунке 5.Сначала мы находим вектор c = a x b , который по правилам перекрестного произведения ортогонален как a , так и b и, следовательно, перпендикулярен плоскости, образованной a и b . Затем вектор b ’= c x a вычисляется как векторное произведение c и a. Из определения перекрестного произведения b ‘ ортогонален a и поскольку он также ортогонален c — он заканчивается в плоскости, ортогональной c , которая является плоскостью, образованной a и г. Таким образом, b ’ — это скорректированный вектор, который мы ищем, который ортогонален a и принадлежит плоскости, образованной a и b .

Рисунок 5

Мы можем расширить уравнение, используя правило тройного произведения и тот факт, что а.о. = | a | = 1:

b ’ = c x a = ( a x b ) x a = — a ( a . b ) + b ( a . a ) = b — a ( ab ) = b + d, где d = — a (ab) ( Сценарий 1, a исправлено b исправлено)

Вы можете немного поразмышлять над результатами… Итак, мы получаем скорректированный вектор b ’ из вектора b , добавляя« корректирующий »вектор d = — a (a.b). Обратите внимание, что d параллельна a .Его направление зависит от угла между a и b , например, на Рисунке 5 a . b = cos ( a , b )> 0, потому что угол между a и b меньше 90 °, таким образом, d имеет направление, противоположное a и магнитутде cos ( a , b ) = sin ( b, b ‘).

В приведенном выше сценарии мы считали, что вектор a является фиксированным, и мы нашли скорректированный вектор b ’, который ортогонален a .Можно рассмотреть симметричную задачу — фиксируем b и находим исправленный вектор a ’:

a ‘ = a — b ( b . a ) = a — b ( a . b ) = a + e , где e = — b ( ab ) (Сценарий 2, b фиксированный a исправлен)

Наконец, в третьем сценарии мы хотим, чтобы оба вектора двигались к их исправленному состоянию, мы считаем их оба «одинаково неправильными», поэтому интуитивно мы применяем половинную коррекцию к обоим векторам из сценария 1 и 2:

a ’ = a — b ( a . b ) / 2 (Сценарий 3, оба a и b исправлены)
b ’ = b — a ( a . b ) / 2

Рисунок 6

Эту формулу относительно легко вычислить на микропроцессоре, поскольку мы можем предварительно вычислить Err = ( a . b ) / 2, а затем использовать ее для исправления обоих векторов:

a ’ = a — Err * b
b’ = b — Err * a

Обратите внимание, что мы не доказываем, что a ‘ и b’ ортогональны в сценарии 3, но мы представили интуитивное объяснение, почему угол между a ‘ и b’ станет ближе к 90 °, если применяем указанные выше корректирующие преобразования.

Теперь вернемся к нашей обновленной матрице DCM, которая состоит из трех векторов I B 1 , J B 1 , , мы применяем следующие корректирующие действия перед повторным введением матрицы DCM в следующий цикл. :

Err = ( I B 1 . J B 1 ) / 2

I B 1 ‘ = I B 1 — Err * J B 1
J B 8 1 8 1 B 1 — Err * I B 1
I B 1 » = Нормализовать [ I 00 B 8] J B 1 » = Нормализовать [ J B 1 ‘]
K B 1 ‘ ’90 I859 909 = 909 1 » x J B 1 »

Где нормализовать [ a ] = a / | a | , является формулой вычисления единичного вектора, сонаправленного с a .

Итак, наконец, наша скорректированная матрица DCM 1 может быть перекомпонована из векторов I B 1 » , J B 1 » , K 0 1 » , которые были ортонормированы (каждый вектор составляет строку обновленной и скорректированной матрицы DCM).

Мы повторяем цикл, чтобы найти DCM 2, DCM 3, или вообще DCM n в любом временном интервале n.

Каталожные номера

1. Теория прикладной робототехники: кинематика, динамика и управление (Реза Н. Джазар)

2. Линейная алгебра и ее приложения (Дэвид К. Лэй)

3. Основы матричных вычислений (Дэвид С. Уоткинс)

4. Направляющая косинусная матрица IMU: теория (В. Премерлани)

Дополнительные примечания

Для реализации алгоритма на данный момент см. Мой проект квадрокоптера, в частности, выпуски 6/7 имеют красивую программу обработки для визуального отображения матрицы DCM и плоскости модели.

«
»

Leave a Reply

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

2019 © Все права защищены.